原创力文档- 1、本文档共40页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
适用于空间机械臂接触作业的自适应阻抗控制
目录
1.内容描述................................................2
1.1空间机械臂接触作业的需求与挑战.......................3
1.2自适应阻抗控制概述...................................4
1.3文档结构.............................................5
2.空间机械臂力学模型与控制................................6
2.1机械臂动力学建模.....................................8
2.1.1运动学模型.......................................8
2.1.2动力学模型......................................10
2.2常规控制方法及其局限性..............................10
2.2.1位置控制........................................11
2.2.2力控制..........................................11
3.自适应阻抗控制原理.....................................13
3.1阻尼控制与阻抗控制..................................14
3.2自适应阻尼策略......................................15
3.3自适应阻抗控制架构..................................16
3.3.1模型识别........................................17
3.3.2阻抗模型参数自适应..............................20
3.3.3控制算法设计....................................21
4.自适应阻抗控制算法....................................22
4.1模型参考自适应控制..................................23
4.1.1MRAC基本原理..................................24
4.1.2MRAC算法设计...................................26
4.2其他自适应控制算法.................................27
4.2.1Neuron网络自适应控制...........................28
4.2.2模型预测控制...................................30
5.仿真与实验验证........................................31
5.1仿真平台搭建与结果分析.............................33
5.2实验平台搭建与结果对比.............................34
5.3收敛速度与鲁棒性分析...............................36
6.结论与展望............................................37
6.1研究结果总结.......................................38
6.2未来研究方向.......................................39
1.内容描述
在当前的空间机械臂技术中，接触作业是一个关键并且复杂的任务。机械臂在与物体交互时，不仅要求精确的位移控制，还需要适应性强的阻抗控制策略，以满足不同材质和形态的复杂环境需求。现有的空间机械臂接触控制方法往往固定不变，难以适应接触到不同物体的动态变化，可能导致对轻质、易损或者敏感对象造成意外损伤。针对这些问题，提出一种适用于空间机械臂接触作业的自适应阻抗控制方案显得尤为重要。
该自适应阻抗控制系统包括柔性模型建立、实时物体特性识别以及动态阻抗控制三大部分。构建机械臂柔性部件的模型，用以模拟在空间复杂力位环
文档评论（0）