SCARA工业机器人设计计算说明书.docVIP

HarbinInstituteofTechnology

综合课程设计Ⅱ报告

题目：SCARA工业机器人设计

院系：机电工程学院

班级：*******

姓名：****

学号：***********

指导教师：***

哈尔滨工业大学

2017年10月26日

目录

TOC\o1-3\h\z\u第1章SCARA机器人简介 1

第2章SCARA机器人得总体设计 2

2、1SCARA机器人得驱动方式 2

2、1、1液压驱动 2

2、1、2气压驱动 2

2、1、3电力驱动 3

2、2SCARA机器人驱动方式得确定 4

2、3SCARA机器人得减速器选择 5

2、4SCARA机器人传动机构得对比与分析 5

2、5SCARA机器人机构杆件参数初定 6

2、6SCARA机器人运动空间计算 7

2、7SCARA机械臂材料初定 9

第3章SCARA机器人关节元件设计计算 10

3、1滚珠丝杆滚珠花键得计算及选型 10

3、1、1计算滚珠丝杆花键得负载 10

3、1、2计算滚珠丝杠花键得转速 11

3、1、3螺母得选择 11

3、1、4计算滚珠丝杠花键得最大动载荷 11

3、1、5刚度得验算 12

3、1、6计算传动效率 12

3、1、7滚珠丝杠花键选择 13

3、1、8滚珠丝杠花键驱动电机得选择与计算 13

3、23轴同步齿形带得设计与选型 14

3、2、1确定同步齿形带得计算功率 14

3、2、2选定带型与节距 15

3、2、3大小带轮齿数及节圆半径。 15

3、2、4同步带带速计算 17

3、2、5初选中心距 17

3、2、6带长及齿数确定 17

3、2、7基本额定功率 18

3、2、8带宽计算 18

3、2、9作用于轴上得力计算 19

3、34轴同步齿形带得设计与选型 19

3、3、1确定同步齿形带得计算功率 19

3、3、2选定带型与节距 20

3、3、3大小带轮齿数及节圆半径。 20

3、3、4同步带带速计算 20

3、3、5带长及齿数确定 21

3、3、6基本额定功率 21

3、3、7带宽计算 21

3、3、8作用于轴上得力计算 22

第4章1轴与2轴电机及减速器得选择与计算 23

4、1小臂驱动电机（2轴）及减速器得计算与选择 23

4、2大臂驱动电机（1轴）及减速器得计算与选择 24

第5章刚度校核 26

5、1大臂得刚度校核 26

5、2小臂得刚度校核 27

附录1滚珠丝杠花键 28

附录2安川伺服电机 30

附录3谐波减速器 41

参考文献 46

SCARA机器人简介

（老师评价：设计得很笨。

嘤嘤嘤。。。。。。）

SCARA机器人，又称选择顺应性装配机器手臂，就是一种圆柱坐标型得特殊类型得工业机器人。

SCARA机器人有3个旋转关节，其轴线相互平行，在平面内进行定位与定向。另一个关节就是移动关节，用于完成末端件在垂直于平面得运动。手腕参考点得位置就是由两旋转关节得角位移φ1与φ2，及移动关节得位移z决定得，即p=f(φ1,φ2,z)，如图所示。这类机器人得结构轻便、响应快，例如Adept1·用于平面定位，垂直方向进行装配得作业。1978年，日本山梨大学牧野洋发明SCARA，该机器人具有四个轴与四个运动自由度，(包括沿X,Y,Z方向得平移与绕Z轴得旋转自由度)。

SCARA系统在x,y方向上具有顺从性，而在Z轴方向具有良好得刚度，此特性特别适合于装配工作，例如将一个圆头针插入一个圆孔，故SCARA系统首先大量用于装配印刷电路板与电子零部件；SCARA得另一个特点就是其串接得两杆结构，类似人得手臂，可以伸进有限空间中作业然后收回，适合于搬动与取放物件，如集成电路板等。

如今SCARA机器人还广泛应用于塑料工业、汽车工业、电子产品工业、药品工业与食品工业等领域。它得主要职能就是搬取零件与装配工作。它得第一个轴与第二个轴具有转动特性，第三与第四个轴可以根据工作得需要得不同，制造成相应多种不同得形态，并且一个具有转动、另一个具有线性移动得特性。由于其具有特定得形状，决定了其工作范围类似于一个扇形区域。

SCARA机器人可