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目录
摘要………………Ｉ
１绪｛念…………………………。。１
１．１引言…………１
１．２弯道路段事故资料统计分析………………．１
１．２．１弯道路段事故统计量分析…………一１
１．２．２弯道路段事故形态统计分析………．．２
１．３车辆防侧滑侧翻控制方面的研究…………．４
国内研究现状………．４
１．３．１
１．３．２国外研究现状………．６
１．３．３存在的问题…………．７
１．４车辆安全辅助换道方面的研究……………．７
国内研究现状………．７
１．４．１
１．４．２国外研究现状………．９
１．４．３存在的问题…………１０
１．５论文研究内容及技术路线…………………１１
１．５．１论文主要研究内容…………………１１
１．５．２论文研究技术路线…………………１２
２基于视觉的弯道车道线检测……………………．１３
２．１引言………………………．１３
２．２基于道路区域分割的弯道检测方法………１３
２．２．１图像预处理…………１４
２．２．２分割道路区域………１４
２．２．３弯道边界检测………１６
２．３基于特征点提取的弯道识别算法…………１８
图像预处理…………１８
２．３．１
２．３．２弯道标志线检测……………………１９
２．３．３弯道标志线重建……………………２３
２．４实验结果比较与分析……………………．．２４
２．５本章小结…………………．．２６
大连理工大学硕士学位论文
３车辆防侧滑侧翻控制系统设计…………………．２８
３．１引言………………………．２８
３．２弯道曲率识别……………．．２９
３．３安全车速计算……………．．３０
３．４安全状态判断……………．．３１
３．５系统自动控制……………．．３２
系统自动控制模块总体设计………３２
３．５．１
３．５．２位姿控制器设计……………………３３
３．５．３力矩控制器设计……………………３５
３．６仿真验证与结果分析……………………．．３７
３．７本章小结…………………．４０
４车辆弯路安全辅助换道控制方法研究…………．．４１
４．１引言………………
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