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自动化立体仓库控制系统设计

张建奇;李墨翰;张建锋

【摘要】为满足大载重、高速、高精度立体仓库控制系统的自动化运行要求,设计

了一种PIC控制器和伺服控制相结合的控制系统方案.系统采用了三菱以太网、H

网、CC-Link和串口通信等不同层次,不同通信协议的通信网络来满足现场复杂环

境的通信需求,并采用三菱伺服的半闭环、全闭环等多种控制方式来满足生生产对

系统的运行速度、精度和平稳性的需求.实际运行效果表明,该控制方案较好地适应

了现场生产环境,实现了系统安全、稳定的运行,满足了各项生产需要,大大节约了人

力和物力.%Inordertosatisfytheautomaticrunningrequirementsofthe

controlsystemforhighspeedandhighaccurateheavyload3-D

warehouse,thestrategyofcontrolsystemcombiningPICcontrollerand

servocontrolisdesigned.Inthissystem,thecommunicationnetworkis

composedofMitsubishiEthernel,MEISECNET/H,CC-Linkandserialport

cornmunirationindifferentlayeranddifferentprotocoltomeetthe

communicationdemandsforcomplexenvironmentinthefield,fnaddition,

thesemi-closedloopandfullyclosedloopcontrolarealsoadoptedto

satisfytherequirementsonhighrunningspeed,accuracyandstabilityof

thesysteminproduction.Theeffectsofpracticaloperationindicatethat

thecontrolstrategyimplementssafetyandstableoperationandwell

suitabletheproductiveenvironmentinthefield,amialsoconsiderably

saveslaborcostandmaterialresources.

【期刊名称】《自动化仪表》

【年(卷),期】2012(033)001

【总页数】4页(P28-31)

【关键词】立体仓库;PLC;全闭环控制;以太网通信;串口通信;伺服电机

【作者】张建奇;李墨翰;张建锋

【作者单位】西安航天自动化股份有限公司,陕西西安710065;西安航天自动化股

份有限公司,陕西西安710065;西安航天自动化股份有限公司,陕西西安710065

【正文语种】中文

【中图分类】TP273+.5

0引言

立体仓库是现代物流系统中的重要物流节点，它在物流中心的应用越来越普遍。由

于使用高层货架存储货物，存储区可以大幅度地向高空发展，因此能够大幅节省仓

库的占地面积，有效提高空间利用率。在立体仓库中使用自动化设备，具有存取货

物速度快、准确可靠以及查询方便等优点，同时还提高了劳动生产率，降低了操作

人员的劳动强度。

当前立体仓库市场控制方式的主流是单机自动控制和变频调速运行机构控制;供电

方式为封闭滑触线供电。我国立体仓库行业现已形成一定规模的开发能力，但与发

达国家相比还有很大差距［1］。目前，美、日等发达国家立体仓库高度已达几十

米，运行速度超过100m/min。同时还具有形式繁多的出入库物流分配系统和安

全保障系统。根据用途，立体仓库设备的形式可以分为很多种，最新的重力式货架

在国外已成功应用［2－3］，但在国内市场基本还是空白。

1方案设计

1.1工艺流程

本立体仓库系统的主要工艺是将前一级平面物流中承载产品的托盘存入到库中的承

载架上，经过一段固定时间的工艺处理后将其取出，并放入到后面一级平面物流当

中。立体仓库系统的主要控制对象为一辆六层堆栈车。在自动运行时，通过提升机

将承载产品的托盘送入六层入库暂存架，存满后向堆栈系统发出取托盘请求信号。

上位机接到请求信号后，发出指令