一种新型六维力和力矩传感器 .pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利说明书

(10)申请公布号CN106124113A

(43)申请公布日2016.11.16

(21)申请号CN201610428832.2

(22)申请日2016.06.14

(71)申请人南京神源生智能科技有限公司

地址210012江苏省南京市光华路129-3号南理工科技园A1栋101室

(72)发明人李晨姚举禄

(74)专利代理机构

代理人

(51)Int.CI

G01L5/16

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

一种新型六维力和力矩传感器

(57)摘要

本发明公开了一种新型六维力和力

矩传感器，包括中心凸台、设置在中心凸

台外侧的筒形外壳、用于连接所述中心凸

台与所述筒形外壳的12根弹性梁，12根所

述弹性梁上根据需要分别布有应变片，所

述中心凸台的底部开设有用于安装信号处

理模块的安装孔。本发明具有结构自解

耦，刚度大，固有频率高，线性度、重复

性和迟滞理想的特点，可以测量较大的力

矩(50N·m)。此外，通过各个所述弹性梁的

尺寸变化可以设计成不同量程和灵敏度的

传感器。

法律状态

法律状态公告日法律状态信息法律状态

权利要求说明书

1.一种新型六维力和力矩传感器,其特征在于:包括中心凸台、设置在中心凸台外侧

的筒形外壳和用于连接所述中心凸台与所述筒形外壳的12根弹性梁,12根所述弹性

梁上根据需要分别布有应变片,所述中心凸台的底部开设有用于安装信号处理模块

的安装孔。

12根所述弹性梁分为第一梁组和第二梁组,所述第一梁组包括8个尺寸和结构相同

的第一梁体,所述第二梁组包括4个尺寸和结构相同的第二梁体,8个所述第一梁体

分为四组分别设置在所述中心凸台的上端、下端、左端和右端,4个所述第二梁体分

别设置在同一组的两个所述第一梁体之间。

2.根据权利要求1所述的新型六维力和力矩传感器,其特征在于:所述中心凸台为方

柱形结构。

3.根据权利要求1所述的新型六维力和力矩传感器,其特征在于:所述第一梁体的顶

部高于所述第二梁体的顶部,所述第一梁体的底部低于所述第二梁体的底部。

Claim4.根据权利要求1或3所述的新型六维力和力矩传感器,其特征在于:所述第

一梁体为L形结构,所述第一梁体包括靠近所述中心凸台的第一贴片区和靠近所述

筒形外壳的第一协调区。

Claim5.根据权利要求1或3所述的新型六维力和力矩传感器,其特征在于:所述第

二梁体为三段式结构,包括两侧对称开设有两个凹槽的第二贴片区,以及靠近所述中

心凸台和靠近所述筒形外壳的第二协调区。

6.根据权利要求5所述的新型六维力和力矩传感器,其特征在于:所述应变片有24个,

分别为R1、R2、R3、R4、R5、R6、R7、R8、R9、R10、R11、R12、R13、R14、

R15、R16、R17、R18、R19、R20、R21、R22、R23、R24,且24个所述应变片根

据需要每4个组成一个全桥电路,每个所述全桥电路分别与所述信号处理模块的输

入端连接,所述信号处理模块的输出端连接终端,则:

所述R1与所述R2、所述R3与所述R4、所述R5与所述R6、所述R7与所述R8、

所述R9与所述R10、所述R11与所述R12分别对称布置于所述第一梁体的上表面

和下表面的所述第一贴片区,所述R13与所述R14、所述R16与所述R15分别关于

所述中心凸台的竖向中心线对称布置于所述第一梁体的两外侧,所述R17与所述

R18、所述R19与所述R20、所述R21与所述R22、所述R23与所述R24分别对称

布置于所述第二梁体的上表面和下表面的所述第二贴片区。

7.根据权利要求1所述的新型六维力和力矩传感器,其特