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机器人学及前沿专题2014-12-15

水下无人机概述

【摘要】本文就水下无人机（又称水下机器人）的起源、研究现状、关键问题以及未来发展

做了较为详细的概述，针对水下无人机的不同分类和应用分析了其关键技术和不同的应用场

景，提出了未来技术发展的趋势。

【关键字】水下无人机，机器人，ROV，AUV

Abstract:Thisarticleoverviewthedifferentcategoriesandapplicationsforunderwaterdrones(also

knownasunderwatervehicles,UV)aboutitsorigin,researchworks,keyissues,andthefuture

development.ThekeytechnologiesanddifferentapplicationscenariosofUVareanalyzed,andthe

futuretrendoftechnologicaldevelopmentisalsoproposed.

Keywords:underwaterdrones,Robot,ROV,AUV

1背景及起源

江、河、湖、海的水底世界自古令人神往，同探索太空一样，对水底未知世界的探索一刻

也没有停歇，可以说，人类对海洋的了解比对太空的了解还少：12000年前，沉没于大西

洋底的亚特兰蒂斯大陆是什么样子?维京海盗在地中海底的宝藏能找到么？有没有大西洋人？北

海海底的泰坦尼克还在不在？海里有多少种鱼？到底有没有河伯、龙王？……所有这些都不断

激励着人们去探索和求证。

俗话说，眼见为实，但人在水下最多潜到10米左右，不带氧气一般坚持2、3分钟，世界

纪录也才不过是15分58秒，无器具潜水最深的世界纪录是澳大利亚人HerbertNitsch创造的

214米，这已经是人类的极限了。

因此，为了在时间和空间上拓展人类在水下的能力，需要借助护甲（如潜水衣、潜艇），

和替身（无人深潜器、水下无人机），而守护流动的国土，水下资源的勘探，水下生态的研

究，都离不开对应的手段和工具，这是国家战略的需要，也是国家科技水平的体现，毫无疑

问，在海洋开发和末来战争中，水下无人机起着举足轻重的作用。

2当前研究现状

水下无人机是一种可在水下移动、具有视觉和感知系统、通过遥控或自主操作方式、使用

机械手或其他工具代替或辅助人去完成水下作业任务的装置。在上世纪70年代,水下无人机得

到了很大发展,开发出了一批能工作在各种不同深度、进行多种作业的机器人,可用于石油开采、

海底矿藏调查、救捞作业、管道敷设和检查、电缆敷设和检查、海上养殖及江河水库的大坝检

查等领域。

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2.1水下无人机分类

水下无人机UUV，UnmannedUnderwaterVehicle可分为三大类:一类是有缆水下无人机,习

惯称拖曳式水下无人机（TowingUnderwaterVehicle，简称TUV），一类是遥控潜器(Remote

OperatedVehicle,简称ROV);另一类是无缆水下无人机,习惯称为自治式水下潜器(Autonomous

UnderwaterVehicle,简称AUV)。从第一代上世纪60年代的有人深潜器开始，迄今已经过了

[1]

ROV（70年代）、AUV（80年代）和混合类型的第四代（HybridVehicles）的演进。

2.2研究现状

目前国内的哈尔滨工程大学研制的AUV，上海交大的ROV，中船重工715所的TUV以及

中科院沈阳自动化所的ROV和AUV等是我国有代表性的研究成果。在国际上，美国伍兹霍尔

海洋研究所，MIT水下无人机研究所，美国海军研究生院智能水下运载器研究中心，葡萄牙波

尔图大学，东京大学水下无人机应用实验室，英国海事技