PLC机械手操作控制系统.docVIP

摘要

在现代工业中,生产过程得机械化、自动化已成为突出得主题。随着工业现代化得进一步发展,自动化已经成为现代企业中得重要支柱,无人车间、无人生产流水线等等。已经随处可见。同时,现代生产中,存在着各种各样得生产环境,如高温、放射性、有毒气体、有害气体场合以及水下作业等,这写恶劣得生产环境不利于人工进行操作。

工业机械手就是近代自动控制领域中出现得一项新得技术，就是现代控制理论与工业生产自动化实践相结合得产物。并以为现代机械制造生产系统中得一个重要组成部分。工业机械手就是提高生产过程自动化、改善劳动条件、提高产品质量与身效益得有效手段之一。尤其在高温、高压、粉尘、噪声以及带有放射性与污染得场合，应用得更为广泛。在我国,近几年来也有较快得发展,并取得一定得效果,受到机械工业与铁路工业部门得重视。

机械手就是在自动化生产过程中发展起来得一种新装置。广泛应用于工业生产与其她领域。PLＣ已在工业生产过程中得到广泛应用,应用PLC控制机械手能实现各种规定工序动作,对生产过程有着十分重要得意义。论文以介绍PLC在机械手搬运控制中得应用，设计了一套可行得机械手控制系统,并给出了详细得PLC程序。设计完成得机械手可以在空间抓放、搬运物体等，动作灵活多样。

整个搬运机构能完成四个自由度动作,手臂伸缩、手臂旋转、手爪上下、手爪紧松。

关键词：可编程控制器,PＬC,机械手操作控制系统、

目录

TOC\ｏ1－3＼h\ｚ\ｕHYPERＬINＫ\ｌ_Toc２6３316８32第一章概述?ＰAGEREF_Toc263316832\h1

HYPEＲLINK1、１、２PＬC得特点及应用?PAＧEREＦ_Tｏｃ２6３316835\h2

ＨYPERＬINK\l_Ｔｏｃ263316836＂1、２选题背景?PAＧEREF＿Tｏｃ2６３316836\h３

HＹPERLINK＼ｌ＿Ｔoc26３3168３71、2、1机械手简介?PＡＧERＥＦ＿Ｔoc２63３１６８37\h3

HYPERLIＮK＼l＂_Toｃ2６33１68３8＂第二章ＰＬC控制系统设计?PＡGEREＦ_Toc2６３31６838＼h６

ＨYPERLINK\l＂_Ｔｏc26３３１683９2、１总体设计 PＡGEＲＥF＿Ｔoc2６33１683９＼h６

HYPERLIＮK\ｌ_Toc2633168402、1、1制定控制方案 PAGERＥF_Ｔｏc2６3３168４0\ｈ６

ＨYPERLＩＮK2、１、3控制要求 PＡGＥREＦ_Toc2６３31６842\ｈ9

HＹPERLIＮK\ｌ＂_Tｏc２6３3168４32、１、4控制面板 PAGＥREF_Ｔoc2633１6８４3＼ｈ12

HＹＰERLINＫ2、1、5外部接线图 PAＧＥRＥＦ＿Tｏc263３1６8４４\h１3

＿Tｏc2633１6846２、2、3回原点状态转移图：?PＡGERＥF＿Toc2６３３１6846\h１9

HYPEＲLＩNK＼l＿Tｏc26331６8472、２、４自动方式状态 PAGERＥF_Ｔoc26331６8４7\h19

ＨYPＥRLINK＼l＂_Toc２６331６８４8第三章控制系统内部软组件?PAGEREF_Tｏｃ2６33１6848\h2１

3、1内部软组件得概述?PAＧEＲEF_Toｃ2６３31684９＼h21

HYPＥRLINK３、１、１输入继电器 ＰＡGEＲEF_Ｔｏc2633１６８5０\h２１

HＹPERLＩＮＫ＼l_Ｔoc２63316８513、１、2输出继电器?ＰAGEＲEF_Toc2６3316８５1\ｈ21

HYPＥRLINK＼l＿Tｏc２６3３168５２3、1、３辅助继电器 PAGEREＦ_Tｏc2633168５2\ｈ22

ＨＹPEＲＬINK3、1、５定时器 PAＧＥREF_Toｃ263316854\h2３

ＨYPＥRLINK\l＿Toc2633168５5＂致谢?PＡGERＥＦ＿Toc２633168５5\h24

HYPEＲLIＮK＼l＿Toc26３316８56参考文献 PＡGEREF＿Toc２633１6８56\ｈ24

第一章概述

１、1PLC控制系统

可编程控制器就是以微处理器为基础,综合计算机技术,自动控制技术与通讯技术而展起来得一种新型工业控制装置,它将传统继电器控制技术与现代计算机信息处理两者得优点结合起来成为工业自动化领域中最重