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李卓恒：七自由度工业机器人
题目
七自由度工业机器人
杨彦哲：七自由度工业机器人
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摘要
工业中使用的机器人在其工作的范围之内通常要六个自由度来确定物体在空间中的任意角度时物体的形态和位置。但是，在某一个特定位置或者特定方向时，效果却不是很理想。所以，我们可以采用通过增加一个自由度的办法来提高它在特定位置和方向时的运动范围，可以在一定的程度上缓解六个自由度的工业机器人在运动关节到达极限位置和电机的极限扭矩，以及奇异的空间构型等运动学和动力学的问题。所以，七个自由度的机械臂就是未来各种七自由度工业机器人中的一个重要主题，
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