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技师核心技术专题研修
课程设计报告
论文题目机器人实习报告
专业班级10电气技师1
学生姓名杨明洁
学号101921
指导教师方铮
宁波技师学院电气技术系
二零一五年五月
摘要
机械手是能模仿人和臂的某些动作功能，用以固定程序抓取、搬运物件或操
作工具的自动操作装置。为了满足生产的需要，机械手要求设置多种工作方式，
例如手动和自动（包括连续、单周期、单步和自动返回初始状态）工作方式。在
运动控制方面，PLC可以用于圆周运动或直线运动的控制。所以利用PLC程序控
制可以实现机械手的控制要求。通过梯形图程序使各动作电磁阀动作，配合各极
限位置的限位开关，准确而又循环的连续操作。系统以液压传动为驱动方式，避
免使用三相异步电动机，具有防过载的优点。机械手、PLC、液压系统组成的整
体具有高效、安全、经济、实用等特点。
关键字:机械手，液压，PLC，电子阀，机械臂。
目录
1引言1
2硬件组成2
2.1机械臂的选择2
2.2控制器的类型3
2.3示教单元4
2.4JOG操作6
2.5PLC8
2.6控制电源的ON/OFF11
2.7抓手的操作12
2.8JOG操作中的机器人动作14
附录117
宁波技师学院电气系机器人实习报告课程设计
1引言
通过本门课的学习，机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系
统和复杂机械等组成。
机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又
可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它
的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。
机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智
能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的
领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。工业机器人由
操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人
操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化
生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，
提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器
人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学
等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器
人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。
1
宁波技师学院电气系机器人实习报告课程设计
2硬件组成
2.1机械臂的选择
我们选用的是垂直多关节型RV型，如图2-1所示；
图2-1机器人
设备连接电缆有以下2种类型，用于连接机器人本体及控制器：
1：马达动力用
2:编码器信号用
如图2-2所示；
2
宁波技师学院电气系机
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