《机器人操作系统》教学大纲.docx

《机器人操作系统》教学大纲

适用范围：202X版本科人才培养方案

课程代码课程性质：专业选修课

学分：2学分

学时：32学时（理论24学时，实验8学时）

先修课程：C程序设计、模拟电子技术、机器人工程学和机器人检测技术与传感器等

后续课程：无

适用专业：自动化

开课单位：智能工程学院

一、课程说明

《机器人操作系统》是自动化专业必修的一门专业选修课。本课程主要传授类似于操作系统所提供的功能，包含硬件抽象描述、设备管理与控制、通用功能实现、程序间的消息传递、以及获取、建立、编写和运行机器人程序等。本课程对于开阔学生视野、使学生了解本专业的发展前沿具有重要的地位和作用。通过本课程的学习，学生能掌握一定的科学研究方法与技能，并为从事智能机器人技术研发、系统集成及领域应用的技术人员打下一定基础。

二、课程目标

通过本课程的学习，使学生达到如下目标：

课程目标1：掌握智能机器人的定义、组成及系统构建,掌握Linux系统的基础操作方法；掌握ROS的安装方法；掌握一种ROS的编程语言（C++或python）。

课程目标2：掌握ROS总体框架和理论要点，掌握ROS的通信机制、常用组件和进阶功能；掌握基于ROS的智能机器人系统设计与仿真方法，培养学生的科学思维能力、分析计算能力、科学归纳能力、运用ROS分析和解决工程实际问题的能力。

课程目标3：掌握信息与自动控制技术、计算机硬软件及算法设计应用知识和机器人系统设计、开发和应用技能，在机器人工程及系统应用领域具有专业特长和创新实践能力的综合型工程技术人才。培养学生的科学思维、创新意识与学术素养；团队协作意识、大胆探索、勇于创新的精神；知行合一、勇于实践的奋斗者精神；具有爱国情怀，把知识用于社会主义现代化建设的伟大实践中，加速我国从制造大国向智造强国转变的进程。

三、课程目标与毕业要求

《机器人操作系统》课程教学目标对自动化专业毕业要求的支撑见表1。

表1课程教学目标与毕业要求关系

毕业要求

指标点

课程目标

支撑

强度

2.问题分析

2.2应用数学、物理等方法和专业知识，能够对机器人工程领域复杂工程问题进行建模。

课程目标3：掌握信息与自动控制技术、计算机硬软件及算法设计应用知识和机器人系统设计、开发和应用技能，在机器人工程及系统应用领域具有专业特长和创新实践能力的综合型工程技术人才。培养学生的科学思维、创新意识与学术素养；团队协作意识、大胆探索、勇于创新的精神；知行合一、勇于实践的奋斗者精神；具有爱国情怀，把知识用于社会主义现代化建设的伟大实践中，加速我国从制造大国向智造强国转变的进程。

M

3.设计/开发解决方案

3.1能够针对机器人工程领域的复杂工程问题提出网络化、智能解决方案。

课程目标2：掌握ROS总体框架和理论要点，掌握ROS的通信机制、常用组件和进阶功能；掌握基于ROS的智能机器人系统设计与仿真方法，培养学生的科学思维能力、分析计算能力、科学归纳能力、运用ROS分析和解决工程实际问题的能力。

H

5.使用现代工具

5.2能够运用MATLAB、Proteus、PLC、ROS等工具对机器人领域的复杂工程问题进行设计、开发和仿真分析，并理解其局限性。

课程目标1：掌握智能机器人的定义、组成及系统构建,掌握Linux系统的基础操作方法；掌握ROS的安装方法；掌握一种ROS的编程语言（C++或python）。

M

注：表中“H（高）、M（中）”表示课程与相关毕业要求的关联度。

四、教学内容、基本要求与学时分配

1.理论部分

理论部分的教学内容、基本要求与学时分配见表2。

表2教学内容、基本要求与学时分配

教学内容

教学要求，教学重点难点

理论学时

实验学时

对应的课程目标

1.ROS准备工作

1.1智能机器人定义、组成及系统构建

1.2为什么要学习ROS

1.3Linux系统介绍、安装与基础操作

1.4Linux环境下安装ROS系统。

教学要求：使学生理解学习ROS的必要性，掌握学习该课程的方法；掌握智能机器人的定义、组成及系统构建；掌握Linux系统的基础操作方法；掌握ROS的安装方法；掌握一种ROS的编程语言（C++或python）。

重点：智能机器人的定义、组成及系统构建；Linux系统的基础操作和ROS系统安装。

难点：Linux系统的基础操作和ROS系统安装。

4

1

2.ROS的体系架构及编程

2.1ROS架构设计

2.2ROS通信机制

2.3ROS中的常用组件

教学要求：使学生掌握ROS的文件系统；掌握ROS的话题通信机制；掌握ROS的服务通信机制；掌握ROS的参数通信机制；掌握ROS的工作空间和功能包的创建方法；掌握话题中的Publisher与Subscriber实现；掌握服务中的Server和Client实