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《工业机器人技术基础》课程试卷A卷参考答案
xxxxxxxxx职业学院
二、选择题（11～20题，每小题2分，共20分）
xxxxxx学年第xx学期期末考试11．（A）是指机器人在作业范围内的任何位姿上所能承受的最大重量。
A.承载能力B.作业范围C.重复定位精度D.定位精度
《工业机器人技术基础》课程试卷A卷
12．1959年由德沃尔与美国发明家约瑟夫.英格柏联手制造的世界上第一台工业机器人，其名字叫
（适用于工业机器人技术专业）
（B）。
考试形式：闭卷答题时间：90分钟A.VersatranB.UnimateC.SCARAD.PUMA562
题号一二三四五总分13.有关方向余弦阵的性质，下列说法错误的是（C）。
核分人题分
A.若两坐标系完全重合则它们的方向余弦阵为一三阶单位阵
复查人得分
B.方向余弦阵为一正交阵
一、填空题（1～10题，每空1分，共20分）
C.两个不同列或不同行中对应的元素的乘积之和为1
1．从体系结构来看，工业机器人可以分为三大部分：机器人本体、控制器与控制系统、示教器。
D.矩阵中每行和每列中元素的平方和为1
2.机器人本体一般包含互相连接的机械臂、驱动与传动装置、各种内外部传感器。其中机械臂
14．坐标变换中相对固系或动系的变换说法正确的有（D）。
主要由机座、腰部、臂部、手腕等组成。
A.若相对固系变换则变换矩阵需依次右乘B.若相对动系变换则变换矩阵需依次左乘
3.按结构特征来分，工业机器人通常可以分为直角坐标机器人、柱面坐标机器人、球面坐标机
器人、多关节机器人、并联机器人。C.相对固系或动系变换其矩阵相乘顺序不变D.若相对动系变换则变换矩阵需依次右乘
4．机器人运动学是研究末端执行器的位置和姿态与关节变量之间的关系，而与产生该位姿所需15.绝对式光电编码器其分辨率取决于二进制编码的（A）。
的力或力矩无关。
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