改进RRT算法的机械臂避障路径规划研究.docxVIP

下载本文档

0
0
约1.49万字
约 33页
2024-11-27 发布于广东
举报
版权申诉

改进RRT算法的机械臂避障路径规划研究.docx

1、本文档共33页，可阅读全部内容。
2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

改进RRT算法的机械臂避障路径规划研究

一、内容概要................................................2

1.1研究背景.............................................2

1.2研究意义.............................................3

1.3研究内容与方法.......................................4

二、RRT算法概述.............................................5

2.1RRT算法基本原理......................................6

2.2RRT算法的优势与局限性................................7

2.3RRT算法的应用现状....................................8

三、改进RRT算法.............................................9

3.1改进策略............................................10

3.1.1节点生成策略改进................................10

3.1.2连接策略改进....................................11

3.1.3避障策略改进....................................12

3.2算法步骤............................................12

3.2.1初始化..........................................14

3.2.2节点生成........................................14

3.2.3节点连接........................................16

3.2.4路径搜索........................................17

3.2.5路径优化........................................18

四、机械臂避障路径规划应用.................................18

4.1机械臂避障路径规划问题分析..........................20

4.2改进RRT算法在机械臂避障中的应用.....................21

4.2.1案例一..........................................22

4.2.2案例二..........................................23

五、实验与仿真.............................................24

5.1实验平台与参数设置..................................26

5.2实验结果分析........................................27

5.2.1路径长度对比....................................29

5.2.2避障效果对比....................................29

5.2.3算法效率对比....................................30

六、结论...................................................31

6.1研究成果总结........................................32

6.2研究不足与展望......................................33

一、内容概要

本文旨在探讨并提出一种改进的快速随机树算法应用于机械臂避障路径规划中的方法。随着工业自动化与智能机器人的快速发展，机械臂在复杂环境下的自主导航能力变得尤为重要。传统的路径规划算法在面对多障碍物环境时存在搜索效率低下、难以找到最优解等问题。为此，本文首先回顾了RRT算法的基本原理及其在机器人路径规划领域的应用现状