北斗卫星导航原理与系统.pptVIP

*载波相位的观测方程*单差观测方式不同接收机，在历元时刻t1对相同的卫星进行观测。*单差观测方式单差（Single-Difference——SD）:在不同观测站，同步观测相同卫星所得观测量之差*单差观测方式两个观测站之间的连线叫基线(Baseline)，基线起点至终点的向量叫基线向量。卫星钟差的影响已经消除；星历误差对测距的影响只有原来的千分之一，大大减小卫星星历误差的影响；站间距离远小于星站距离，经模型改正后的电离层和对流层折射残差也基本消除。大大减少对流层和电离层折射的影响，短距离内几乎可以完全消除影响。（100km）*星历误差对相对定位的影响：当基线向量长度星D=5000m，卫星到观测站的几何距离ρ=20000km，星历误差dρ=50m。基线误差：*双差观测方式双差（Double-Difference——DD）：在不同观测站，同步观测同一组卫星，所得单差之差。符号表示为*双差观测方式双差（Double-Difference——DD）：在不同观测站，同步观测同一组卫星，所得单差之差。符号表示为双差模型的优点：钟差的影响已经消除***三差观测方式三差（Triple-Difference——TD）：于不同历元，同步观测同一组卫星，所得观测量的双差之差。表达式为：三差模型的优点：消除整周未知数。**相对定位的优缺点载波相位原始观测量的不同线性组合，都可作为相对定位的相关观测量优点：消除或减弱一些具有系统性误差的影响，如卫星轨道误差、钟差和大气折射误差等；减少平差计算中未知数的个数。缺点：原始独立观测量通过求差将引起差分量之间的相关性；平差计算中，差分法将使观测方程数明显减少。*交换天线法*差分GPS差分GPS（DGPS–DifferentialGPS）:利用设置在坐标已知的点（基准站）上测定GPS测量定位误差，用以提高在一定范围内其它GPS接收机（流动站）测量定位精度的方法。单基准站差分、多基准的局部区域差分、广域差分伪距差分、位置差分、载波相位差分*位置差分安置在已知点基准站上的GPS接收机，经过对4颗以上的卫星观测，便可实现定位，求出基准站的坐标，与已知坐标比较，得到坐标改正数，基准站利用数据链将坐标改正数发送给用户站，用户站用接收到的坐标改正数对其坐标进行改正。优点：需传输的差分改正数少，计算简单，适于各种接收机。缺点：基准站与用户必须观测同一组卫星，在近距离可以做到，距离较长时很难满足。位置差分只适用于100km以内。*距离差分通过在基准站上利用已知坐标求出测站至卫星的距离，并将其与含有误差的测量距离比较，然后利用一个滤波器将此差值滤波并求出其偏差，并将所有卫星的测距误差传输给用户，用户利用此误差来改正测量的伪距。最后，用户利用改正后的伪距求出自身的坐标。应用最广的一种定位技术，*载波相位差分实时差分(RTD)：参考站：发送测相伪距差分信号（测相伪距改正数）流动站：单频接收机动态接收卫星的测相信号及参考站的差分信号，利用差分信号削弱电离层和对流层影响。有效距离300km。精度：平面：2~5m，高程：3~7m。优点：基准站提供所有卫星的改正数，用户接收机观测其中任意4颗卫星，就可完成定位；无需进行坐标变换。缺点：差分精度随基准站到用户的距离增加而降低。*实时动态定位技术RTK：RealTimeKinametic精度：平面1-5cm，高程2-10cm。*RTK的特点高精度的GPS测量必须采用载波相位观测值；一种基于载波相位观测值的实时动态定位技术，它能够实时地提供测站点在指定坐标系中的三维定位结果，并达到厘米级精度；流动站运动状态：静止或运动状态；初始化：可在固定点上先进行初始化后再进入动态作业，也可在动态条件下直接开机，并在动态环境下完成整周模糊度的搜索求解。*在RTK作业模式下，基准站通过数据链将其观测值和测站坐标信息一起传送给流动站。流动站不仅通过数据链接收来自基准站的数据，还要采集GPS观测数据，并在系统内组成差分观测值进行实时处理，同时给出厘米级定位结果，历时不足一秒钟。两种定位方法：一种改正法；另一种求差法。RTK工作原理*两种RTK差分法改正法：与伪距差分相同，基准站将载波相位的改正量发送给用户站，以对用户站的载波相位进行改正实现定位。求差法：将基准站观测的载波相位观测值实时地发送给用户站，并由用户站将观测值求差，获得诸如静态相对定位的单差、双差、三差求解模型，并采用与静态相对定位类似的求解方法进行坐标解算。*北斗双星定位原理-相似椭球法