《人形机器人智能感知与运动控制技术规范》.pdfVIP

ICS17.040.30

N10

团体标准

T/CAMETAXX—2024

人形机器人智能感知与运动控制技术规范

Humanoidrobotintelligentperceptionandmotioncontroltechnology

（征求意见稿）

2024-XX-XX发布2024-XX-XX实施

中国机电一体化技术应用协会发布

前言

本标准按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草

规则》的规定起草。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责

任。

本标准由中国机电一体化技术协会提出。

本标准由中国机电一体化技术协会归口。

本标准起草单位：哈工大机器人技术与系统全国重点实验室

本标准主要起草人：

人形机器人智能感知与运动控制技术规范

1.范围

本文界定了“人形机器人智能感知与运动控制”基本定义、概念、传感器、控制器和驱动

器等重要模块的功能参数及可靠性等。

本文件适用于人形机器人智能感知与运动控制系统研发设计单位、生产制造企业、科研

院所、行业协会以及第三方服务商进行工业机器人视觉系统开发、应用。

2.规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期

的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括

所有的修改单）适用于本文件。

GB/T35273信息安全技术个人信息安全规范

GB/T4208外壳防护等级（IP代码）

GB/T36008-2018机器人与机器人装备协作机器人的安全要求

GB/T20867工业机器人安全实施规范

GB/T12642-2013工业机器人性能规范及其试验方法

GB/T33905智能传感器

GB/T44589-2024机器人自适应能力技术要求

GB/T39007-2020基于可编程控制器的工业机器人运动控制规范

GB/T12643-2013机器人与机器人装备

GB/T38124-2019服务机器人性能测试方法

GB/T40327-2021轮式移动机器人导引运动性能测试方法

ISO18461-1:2016机器人技术服务机器人的性能标准和相关试验方法

3.术语和语义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1

人形机器人HumanoidRobot

一种具有人类外形特征、结构和行为方式的机器人。通常具备与人类相似的头部、躯干、

四肢和关节，能够在一定程度上模仿人类的运动和行为。

3.2

智能感知IntelligentPerception

机器人通过视觉、听觉、触觉等多种传感器获取环境信息，并利用数据处理和分析能力

进行信息识别、理解和决策的过程。

3.3

机器人智能化Robotintelligence

机器人的感知、认知、决策等功能在非结构化或动态环境下自主作业能力的程度。

3.4

位姿估计PoseEstimation

通过感知系统（如相机、激光雷达、惯性测量单元等）获取物体或机器人在空间中的位

置和姿态，以确定其精确的三维位置（x,y,z）及方向（旋转角度）。

3.5

语义分割SemanticSegmentation

语义分割是将图像或点云中的每个像素或点分类到特定的语义类别中的过程，以实现对

环境中物体和区域的精准识别。通过将视觉数据进行语义分割，机器人能够识别并区分道路、

障碍物、行人等，为路径规划、避障和人机交互提供关键支持。

3.6

多模态感知MultimodalPerception

结合视觉、听觉、触觉等多种传感器获取环境信息，并利用数据处理和分析能力进行信

息识别、理解和