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基于PLC控制的工业机器人系统的研

究与实现共3篇

基于PLC控制的工业机器人系统的研究与实现1

近年来，工业机器人在生产制造领域中得到了越来越广泛的应

用。机器人系统不仅极大地提高了生产效率，还能有效地降低

成本，降低劳动强度，保障了员工的安全。本文将介绍一种基

于PLC控制的工业机器人系统的研究与实现。

一、工业机器人系统概述：

工业机器人系统是一种全自动化的复杂系统，能够自主完成各

项生产制造任务。其主要组成部分包括机器人本体、驱动装置、

控制系统和配套设备等。如下图所示，是一个典型的工业机器

人系统框图。

机器人本体通常由机器人臂、手爪等组成，提供力量、力矩和

控制手段。驱动装置是控制机器人本体各关节运动的驱动器，

通常采用电机或液压机构。控制系统则负责控制机器人的运动

轨迹、速度、力量、位置等。其控制算法有多种，目前最为常

用的是PLC控制。配套设备则包括机器人周边的传感器、视觉

系统以及其他外围设备，以实现机器人应用中的各项任务。

二、PLC控制：

PLC（ProgrammableLogicController）即可编程逻辑控制器，

是一种在工业自动化领域中，广泛应用于动力和过程控制的硬

件和软件组合。其主要是基于一个可编程的存储器（EPROM、

EAROM、FLASH等）中的触发器（Memorycell）异步逻辑电路，

达到控制自动化过程的目的。其优点是结构简单、大容量、稳

定可靠、可扩展性强、易于编程等。

PLC控制器通常包含了一个中央处理器（CPU）、主要存储器、

输入/输出（I/O）模块以及其他人机接口等组件。其中，CPU

可理解为PLC控制器的“大脑”，也是控制指令生成和执行的

中心。主要存储器用于存储程序和数据。I/O模块则负责与外

部设备的交互，接收传感器数据和向执行机构发出控制信号。

其他人机接口则用于设置和监视程序、操作和维护PLC系统等。

三、基于PLC控制的工业机器人系统的实现：

本文所实现的工业机器人系统采用的是PLC控制，其主要控制

策略分为开环控制和闭环控制。其中，PLC系统的总体控制流

程如下图所示：

其中，输入部分涉及到机器人的各种传感器，SP（想定值）以

及其他外围设备信息。输出部分涉及到机器人的各种执行机构，

包括位置驱动器、速度控制器、力矩控制器等。

在此基础上，我们采用的是分层控制架构。一般来说，分层控

制架构可分为：任务层、动作层和基础控制层。

1、任务层：

任务层是机器人控制的最高层，通过接收员工输入的任务信息，

并依据控制策略，并通过信息处理器生成相应的任务指令。

2、动作层：

动作层负责指导机器人完成任务。将任务指令转化为动作指令。

3、基础控制层：

基础控制层主要涉及机器人的基本控制，包括位置控制、速度

控制、力矩控制等。

利用PLC控制器，我们可以实现工业机器人的控制和编程。我

们选定的机器人系统是Delta机器人，其具有结构简单、精度

高等优点。

四、总结：

本文介绍了一种基于PLC控制的工业机器人系统的研究与实现。

在系统设计时，我们采用了分层控制架构，其控制流程主要包

含开环控制和闭环控制。通过提取和分析机器人应用场景，得

出了可行性方案。该方案在实际应用中具有运动轨迹更加稳定

准确、控制精度更高、反应速度更快等显著特点。同时，该方

案可应用于众多工业机器人系统的开发中

本文基于PLC控制实现了一种工业机器人系统。采用分层控制

架构，通过开环和闭环控制实现机器人的精准控制。该系统在

实际应用中表现出稳定、准确的运动轨迹、高精度、快速反应

等特点，适用于众多工业机器人系统的开发。该研究为工业机

器人领域提供了一条新的控制思路和技术实现方案

基于PLC控制的工业机器人系统的研究与实现2

作为21世纪智能化制造的重要组成部分，工业机器人在产业

转型升级中发挥着越来越重要的作用。其中，PLC控制系统作

为机器人控制的核心，具有高可靠性、高稳定性、高精度等优

越特点，日益受到广泛关注和应用。本文就基于PLC控制的工

业机器人系统进行研究，重点探讨其实现原理、优缺点及应用

前景。

一、基于PLC控制的工业机器人系统实现原理

PLC控制器是目前工业自动化的常见控制设备之一，它通过接

受传感器信息，对机器人进行实时监控与控制，使机器人能够

按照预定程序完成所需动作。PLC控制系统包括信号采集、控

制逻辑、执行机构三个主要部分，其中信号采集负