机器人基础与数字孪生系统 第4章 机器人动力学.pdf

《机器人基础与数字孪生系统》

第四章机器人动力学

4.1拉格朗日方程

准备知识

⑤保守力的广义力

①广义坐标

在势力场中可将广义力写成用势能表达的形式：

对于n个质点组成的n自由度质点系，记此质点系的个

VxVyVzV

广义坐标为q,,q，则系统中质点i的矢径可表示为:Qiii(k1,2,L,N)

1nk

xqyqzqq

ikikikk

rr(q,L,q,t)i1,L,N

②虚位移ii1n⑥动力学普遍方程

质点的虚位移为在约束所允许的条件下广义坐标在双侧理想约束的条件下，质点系在任一瞬时所受

的主动力系和虚加的惯性力系在虚位移上所作的功

qk的无限小位移qk。

③理想约束的和为零：

n

FmxxFmyyFmzz0

若一约束使得在系统的任何虚位移中，约束反力的元ixiiiiyiiiiziii

功之和为零，则称这种约束为理想约束。例如光滑固i1

⑦第二类拉格朗日方程

定面、光滑铰链、无滑动的滚动、不可伸长的软绳等。dLL

④虚功与广义力Qk(k1,2,L,N)

dtqkqk

虚功是作用在系统上的力在虚位移中所作的元功W，拉格朗日函数LTV（简称动势）

Q

广义力为广义虚位移系数。n

k