《自动控制原理 》课件第3章.ppt

则其等效的单位反馈的开环传递函数为

应特别指出的是，加入Gr(s)＝τs后，系统的稳定性与未加前相同，因为它们的特征方程是相同的。这样，既提高了系统的稳态精度，又使系统的稳定性和暂态性能不变。

运用相关的MATLAB函数可以对系统进行阶跃响应、脉冲响应、零输入响应、斜坡响应和任意输入响应分析。下面介绍相关的函数及其在时域响应分析中的应用。3.7用MATLAB进行时域响应分析3.7.1单位阶跃响应

MATLAB中求单位阶跃响应的函数为step()，其调用格式如下：

step(sys)

step(sys，tfinal)

step(sys，t)

step(sys1，sys2，…，t)

［y，t］＝step(sys)

［y，t，x］＝step(sys)

其中：输入变量中tfinal为响应终止时间变量；t为给定的时间向量，如t＝0：0.01：10；返回变量中，y为响应向量，t为时间向量，x为状态向量。【例3-15】已知一单位负反馈系统开环传递函数为

试绘制系统的单位阶跃响应曲线，并求其稳态误差和超调量。

解MATLAB程序如下：

%example3-15

k＝2；z＝－0.5；p＝［0，－2，－0.5］；

［n，d］＝zp2tf(z，p，k)

sys＝tf(n，d)

sys1＝feedback(sys，1)

step(sys1)

［y，t］＝step(sys1)；

%计算误差

ess＝1－y；

plot(t，ess)

%计算终值

ess(length(ess))

ans＝0.0016

%计算峰值ymax＝max(y)

ymax＝1.0432

%计算超调量

mp＝(ymax－1)*100

mp＝4.3213

%计算峰值时间

ti＝spline(y，t，ymax)

ti＝3.1472

该系统的单位阶跃响应曲线如图3-35所示，误差曲线如图3-36所示。图3-35例3-15系统的单位阶跃响应曲线图3-36例3-15系统的误差曲线3.7.2单位脉冲响应

MATLAB中求取单位脉冲响应的函数为impulse()，函数调用格式如下：

impulse(sys)

impulse(sys，tf)

impulse(sys，t)

［y，t］＝impulse(sys)

［y，t，x］＝impulse(sys)其中，各输入和返回变量的含义与单位阶跃响应相同，这里不再赘述。【例3-16】已知单位反馈系统的开环传递函数为

试求其单位脉冲响应。

解MATLAB程序如下：

%example3-16

k＝0.2；

z＝－2；

p＝［0，－0.5，－0.8，－3］；

sys0＝zpk(z，p，k)；

sys＝feedback(sys0，1)；impulse(sys)

%计算误差面积

［y，t］＝impulse(sys)；

trapz(t，y)

ans＝0.9963

系统的单位脉冲响应曲线如图3-37所示。图3-37例3-16系统的单位脉冲响应曲线3.7.3斜坡函数作用下系统的响应

MATLAB函数不能直接实现斜坡输入下的系统响应，但可以先求系统的s域输出，再对输出进行拉氏反变换，求得时域响应。下面以实例进行说明。【例3-17】已知系统的传递函数为

试绘制该系统的单位斜坡响应曲线。

解MATLAB程序如下：

%example3-17

symss

y1＝(2*s＋1)/s^3/(s^2＋6*s＋10)；

y＝ilaplace(y1)；

t＝［0：0.001：10］；ezplot(y，t)；

gridon

系统的单位斜坡响应曲线如图3-38所示。图3-38例3-17系统的单位斜坡响应曲线3.7.4任意函数作用下系统的响应

MATLAB可以实现任意已知函数作用下系统的响应，输入响应函数为lsim()，其调用格式为

lsim(sys，u，t)

lsim(sys，u，t，x0)

y＝lsim(sys，u，t)

［y，t，x］＝lsim(sys，u，t)其中：u为给定的输入向量；t为输入的时间向量；x0为初始条件。【例3-18】已知系统的传递函数为

试求系统