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光纤陀螺寻北仪

技术说明书

北京七维航测科技股份有限公司

BeijingSDiScienceTechnologyCo.,Ltd.

1.概述

光纤陀螺寻北仪主要用于快速自主确定真北方向。通过高精度光纤陀螺跟踪获取地球自转角速度，将

地球自转角速度信号进行分解解算，计算出陀螺主轴与地球真北向的夹角，为载体提供方位信息。

光纤陀螺寻北仪为机电一体产品，它由一个光纤陀螺仪、加速度计、机械转动控制装置和嵌入式计算

机组成。

2.技术参数

a)供电电源：DC24V±20%；

b)功率：≤30W；

c)工作方式：静态；

d)工作纬度：±60°；

e)水平测量范围：±15°（寻北时允许倾角±3°）；

f)水平测量输出漂移：≤5′（0.5hr）；

g)方位测量精度：≤0.06°（1σ）；

h)重复精度：≤0.05°（1σ）；

i)圆周线性度：≤0.1°（1σ）；

j)方位测量范围：0°～360°；

k)方位角分辨率：0.01°；

l)寻北时间：≤3min；

m)准备时间：≤1min；

n)重量：≤8kg；

o)工作温度：-40℃～+65℃；

p)存贮温度：-50℃～+65℃；

q)冲击：3g，8ms～11ms。

3.工作原理

寻北仪主要由一个两自由度的挠性陀螺仪和双轴加速度计及转位机械组成。

3.1地球自转角速度的分解

地球自转角速度ω（15°/h）矢量平行地轴线，北向为正。在地球表面上任意一点P，该处的自转

e



角速度ω可以被分解为垂直分量ωsin和水平分量ωcos，为P点的纬度值，真北方位角是指地

eee

球自转角速度沿子午线的水平分量所指示的方向,也可视为车体的航向角K，则：

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N

X1cossinKY1

e

ecoscosK

EX1cossinK

e

Y1coscosK

e

图1地球自转角速度的分解

1.2台体水平状态下的陀螺寻北原理

平台系统所选的陀螺为单轴光纤陀螺，它有两个正交的输入轴X轴和Y轴，并对应两个输出轴，转

子轴为Z轴。为了消除垂直分量的影响，总是希望陀螺工作的X、Y轴处于水平面内（或尽可能接近水平

状态），此时，两轴所敏感到的地速水平分量与其寻北夹角有关。系统中陀螺对角速度的测量实际上是

通过测量两轴伺服回路加到陀螺力矩器上的电流来完成的，即：

1