一种一体化机器人驱动控制板卡及其控制方法、机器人 .pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利说明书

(10)申请公布号CN109991930A

(43)申请公布日2019.07.09

(21)申请号CN201711471884.9

(22)申请日2017.12.29

(71)申请人沈阳新松机器人自动化股份有限公司

地址110168辽宁省沈阳市浑南新区金辉街16号

(72)发明人曲道奎宋吉来邹风山胡俊刘世昌刘新

(74)专利代理机构沈阳科苑专利商标代理有限公司

代理人何丽英

(51)Int.CI

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

一种一体化机器人驱动控制板卡及

其控制方法、机器人

(57)摘要

本发明提供的一体化机器人驱动控

制板卡及其控制方法，采用具有ARM处

理器和DSP处理器的双核处理器在一块控

制板卡中实现机器人控制器、伺服驱动

器、传感信号采集与处理、IO采集与处理

等功能，双核处理器的ARM处理器用于

机器人控制器的运动学、动力学、轨迹规

划、运动插补等机器人控制功能；双核处

理器的DSP处理器用于磁场定向控制、闭

环控制、精插补等伺服控制功能；ARM和

DSP处理器的片内外设和IO等接口用于传

感器的信息采集以及IO采集等；双核之间

的数据交换直接在共享的寄存器、片内

RAM进行，不需要总线传输，提高了系统

的稳定性和安全性。同时降低了系统成

本，尤其适用轮式、床椅、无人机、自由

度较少的机械臂等机器人系统，本发明还

提供一种机器人。

法律状态

法律状态公告日法律状态信息法律状态

发明专利申请公布后的驳回

IPC(主分类):G05B19/414专利申发明专利申请公布后

2022-10-18

请号:2017114718849申请公布的驳回

日

权利要求说明书

1.一种一体化机器人驱动控制板卡,其特征在于,包括集成设置的双核处理器及片内

数据交换单元,所述双核处理器包括用于对机器人进行运动学、动力学、轨迹规划、

运动插补计算的ARM处理器及用于对伺服电机进行磁场定向控制、闭环控制、精

插补计算的DSP处理器,所述ARM处理器和所述DSP处理器与所述片内数据交换

单元电连接。

2.根据权利要求1所述的一体化机器人驱动控制板卡,其特征在于,所述片内数据交

换单元为寄存器和/或随机存取存储器RAM。

3.根据权利要求1所述的一体化机器人驱动控制板卡,其特征在于,还包括:

用于接收来自离线编程上位机或示教器的指令信息的以太网口,所述以太网口与所

述ARM处理器电性连接。

4.根据权利要求1所述的一体化机器人驱动控制板卡,其特征在于,还包括:

用于读取惯性传感器或其他的SPI接口传感器信息的SPI接口,所述SPI接口与所述

DSP处理器电性连接;

用于读取多种串口传感器信息的SCI接口,所述SCI接口与所述DSP处理器电性连

接。

5.根据权利要求1所述的一体化机器人驱动控制板卡,其特征在于,还包括:

用于接收或读取位置数据、速度数据、力数据的CAN接口,所述CAN接口与所述

DSP处理器电性连接。

6.根据权利要求1所述的一体化机器人驱动控制板卡,其特征在于,还包括:

用于与摄像机或激光传感器连接并读取视觉或激光传感信息的USB接口,所述USB

接口与所述ARM处理器电性连接。

7.根据权利要求1所述的一体化机器人驱动控制板卡,其特征在于,还包括:

用于按键、指示灯的IO操作的GPIO