机器人操作系统ROS原理及应用 课件 27 编写与运行启动文件.pptx

编写与运行启动文件;启动文件的作用 ;什么是启动文件 ;编写与使用启动文件步骤 ;启动文件的标签、元素与属性 ;启动文件的标签、元素与属性 ;启动文件的标签、元素与属性 ;启动文件的存储位置;示例1：运行启动文件;示例2：命名空间内启动节点-独立海龟;示例2：命名空间内启动节点-独立海龟;示例2：命名空间内启动节点-独立海龟;示例2：命名空间内启动节点-独立海龟;示例2：命名空间内启动节点-独立海龟;示例2：命名空间内启动节点-独立海龟;示例3：名称重映射-反向海龟;2.通过启动文件的方式

在启动文件内使用重映射（remap）元素：

remapfrom=”原名称”to”新名称”/

nodepkg=”turtlesim”type=”turtlesim_node”name=”turtlesim_node”

remapfrom=”turtle1/pose”to”tim”/

/node

将会把话题/turtle1/pose重映射为/tim

;使用turtle_teleop_key来控制turltesim中海龟的运动，但是让每一个方向键的含义都翻转过来。

即让左键控制顺时针旋转，右键控制逆时针旋转

上键控制它倒退，下键控制它前进

实现方法：

1.编写程序，订阅按键程序发布的turtle1/cmd_vel，然后反转所有接收到消息中的线速度和角速度指令，并将反转后的指令通过话题turtle1/cmd_vel_reversed发布

2.对turltesim节点使用重映射，把turtle1/cmd_vel映射到turtle1/cmd_vel_reversed，这样乌龟将接收到反转后的话题消息;reverse.launch功能;turtlemimic.launch

程序功能：

同时启动两个turtlesim模拟器分别重命名为turtlesim1和turtlesim2，让turtlesim2模仿turtlesim1;turtlemimic.launch

;turtlemimic.launch