猕猴桃采摘机械手末端执行机构的设计.docx

猕猴桃采摘机械手末端执行机构的设计

王宜磊;陈霖;易柳舟;魏鑫;唐建

【摘要】设计一种针对早期猕猴桃果实较硬时采摘的末端执行机构,分析猕猴桃采摘机械手末端执行机构在运动、抓取、采摘等方面的性能和技术指标.猕猴桃在采摘时被纸袋包裹,在保证夹取果实而不被压坏的最小压力下减少果实的磨损,该机械采摘末端执行机构采用旋转加拉扯共同作用,可实现猕猴桃采摘的彻底性.%Designedaterminalactuatorforpickingthefruitofearlykiwifruit,andanalyzedtheperformanceandtechnicalindexesoftheterminalactuatorofkiwifruitpickingmanipulatorinmotion,graspingandpicking.Themechanicalpickingterminalactuatorusingrotarypluspulltogether,canrealizethethoroughnessofkiwifruitpicking.Forthepackagingabagtheoutsideofthekiwifruitinpicking,thefruitwearisreducedintheprocessofpickingundertheminimumpressuretoensurethatthefruitisnotcrushed.

【期刊名称】《食品与机械》

【年(卷),期】2018(034)001

【总页数】4页(P89-91,148)

【关键词】猕猴桃;机械手;末端执行机构;设计

【作者】王宜磊;陈霖;易柳舟;魏鑫;唐建

【作者单位】四川农业大学机电学院,四川雅安625000;四川农业大学机电学院,四川雅安625000;四川农业大学机电学院,四川雅安625000;四川农业大学机电学院,四川雅安625000;四川农业大学机电学院,四川雅安625000

【正文语种】中文

随着科技的发展，机械采摘方面也在不断发展，水果采摘机械手也在广泛使用中，不同果蔬的生长特点和采摘要求不同，采摘的方式也不同，在末端执行机构上也存在差异[1-3]。现阶段猕猴桃多采用棚架式结构栽培，生长环境标准，果实垂直于藤蔓上面，底部空间较大，不受枝干、树叶、果实等干扰，有利于采摘动作的实施[4-5]。采摘末端执行器从果实两侧抓取，左右翻转实现果柄分离，但是并没有利用好下方空间，也没有考虑对相邻果实的影响；刘继展等[6]对番茄果柄折断特性进行了研究，为果实采摘提供了依据；凌行方[7]研究的“一种果品采摘机械手”采用钳刀剪切进行果实摘取，但存在实际操作困难，刀片容易损伤果实表皮的问题。从目前对猕猴桃采摘机器人的研究来看，果柄分离装置主要有2种：①采用切断方式，即利用切刀将猕猴桃果柄直接切断，这种方式需要对切断点进行精准的定位，同时机械手腕还需要有足够灵活的自由度进行调节，该方法能够提高采摘的效率，但采摘风险大，控制不精准；②利用机械手的连杆机构控制机械手旋转，通过扭力实现果柄分离，避免了剪切时错位对果实的影响，机械式结构控制简单。

为了实现猕猴桃在采摘过程中减小果实损伤，以及提高抓取的稳定性，本研究设计的猕猴桃采摘机械手末端执行机构是一种能够适应猕猴桃生长环境、枝条结构进行抓取和采摘的末端执行机构。机械采摘末端执行机构充分利用棚架底部的富余空间，采用钳式组合、四指抓取，在机械手指表面贴附有压力传感器，从下方接近果实，四指包络抓取果实中部。通过末端执行机构旋转，使猕猴桃果实与果柄快速分离。

1猕猴桃采摘机械手末端执行机构的设计方案

1.1设计要求

本装置针对猕猴桃进行采摘，普通果实的大小一般为长6cm，宽3cm[8]，在采摘过程中，针对果实规格的差异，要保证有足够大的力夹紧果实以及在抓取过程中不至于从旁边漏出，要求机械手指同步运动，采用四指抓取；在果柄分离时需要保证抓取的力不能太小，保证在旋转过程中果实不随手指相对滑动，同时夹取力不能过大而损伤果实，采用上下抓取方式，结果表明果实近似球形，球度为0.84，果实损伤压力不宜大于15N(对应弧形压头的压强为18.75kPa)，果实采摘过程中最大压力6.35N，对应压强为12.53kPa，才能保证猕猴桃果实的无损采摘[9-10]。另外，采摘机械手末端执行机构还需满足结构简单、体积小巧、操作方便等要求[11-12]。

1.2末端执行机构总体结构设计

设计的猕猴桃采摘机械手末端执行机构由夹持装置、自由伸缩装置、旋转装置、传感器及控制装置和驱动电机等