机器人操作系统ROS原理及应用 课件 17-18 编写订阅者程序（python）.pptx

编写ROS消息发布程序

编写ROS订阅者程序步骤 1.导入必要的包（rospy）2.从消息文件中导入要接收的消息类型(本例为turtlesim/Pose）

3.初始化节点4.初始化接收消息的变量（调用消息接收函数初始化该变量，指定消息的话题，消息类型，回调函数）5.定义回调函数（当收到消息时要做的操作）6.启动自循环

示例1：订阅海龟位姿信息程序功能：接收消息，显示乌龟x,y坐标、朝向、线速度、角速度准备工作：订阅话题：/turtle1/pose话题/turtle1/pose对应的数据类型：turtlesim/Pose使用rostopiclist查看话题列表使用rostopicinfo查看话题/turtle1/pose的数据类型turtlesim/Pose使用rosmsgshow查看turtlesim/Pose类型的具体定义

示例1：订阅者程序get_pose.py定义回调函数，用于收到消息时执行。当收到消息时，消息存到data变量中启动自循环，尽快调用回调函数调用接收话题消息的函数初始sub变量话题名称，必须与发布者程序中的话题相同回调函数名，接收到消息就会调用该函数初始化节点接收的消息类型

示例1：订阅者程序get_pose.py订阅者程序要点：1.创建订阅者对象当新的消息到达时，它们会被保存在一个队列中，然后自动执行回调函数，对消息的处理都是在回调函数中进行的。注意：不要在函数名后面添加括号()回调函数接收的消息类型话题名创建订阅者函数

示例1：订阅者程序get_pose.py订阅者程序要点：2.编写回调函数订阅消息时，订阅者节点无法知道消息什么时候到达。为了应对这一情况，必须把响应收到消息事件的代码放到回调函数里，ROS每接收到一个新的消息将调用一次这个函数。订阅者的回调函数类似于：本例程中，回调函数接收类型为turtlesim/Pose的消息，所以必须从定义该消息的文件导入Pose类型回调函数中简单输出消息数据，包括x、y和theta数据成员。回调函数名收到的消息位于data变量中消息处理：把坐标转换为字符串

示例1：订阅者程序get_pose.py订阅者程序要点：3.给ROS控制权这行代码不会让当前节点退出，除非当前节点被明确的关闭。有的资料中称为“阻塞”，或“自循环”

示例1：订阅者程序get_pose.pyROS中的spin和spinOnce的区别spin函数spin函数会持续地检查并处理订阅缓冲区中的回调函数，直到队列为空。一旦进入spin函数，它就会进入一个循环，不断地检查回调函数队列。如果队列中有回调函数，spin会立即执行它。如果队列为空，spin会等待，直到有新的回调函数被放入队列。在这个过程中，spin会阻塞，不会占用CPU资源。因此，当使用spin时，节点会一直等待并处理回调函数，不会执行spin之后的代码。

示例1：订阅者程序get_pose.pyROS中的spin和spinOnce的区别spinOnce函数与spin不同，spinOnce函数只处理一次回调函数，然后继续执行后续的代码。这意味着spinOnce不会阻塞，它会检查回调函数队列，执行一个回调函数（如果队列中有的话），然后立即返回。spinOnce通常与ros::Rate对象一起使用，在while循环中调用，以控制节点处理回调函数的频率。

作业7：编写订阅者程序1、启动海龟示例节点2、仿照示例1，编写运行程序，实现订阅海龟坐标信息并输出3、编写订阅者程序，订阅话题/turtle1/color_sensor，然后输出颜色数据