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现代控制理论教案

现代控制理论理论教案

绪论

【教学目的】介绍现代掌控理论的基本原理及方法，以便展开系统分析与设

计，同时为进一步学习现代控制理论打下较扎实的基础。

【教学重点】介绍掌控理论发展的三个阶段并掌控各阶段的主要任务。【教学方法及

手段】课堂教学【课外作业】写作教材【学时分配】2学时【教学内容】

本教材绪论部分主要讲述了以下几个问题：

一、掌控理论发展简况

1）古典控制理论：研究对象以单输入、单输出线性定常系统为主，以传递函数为系

统的基本描述，以频率法和根轨迹法为主要分析与设计手段。

2）现代掌控理论以状态状态空间模型为基础，可以研究多输出、多输入、时变、非

线性等各种对象；研究系统内部结构的关系明确提出了为控性、能够观测性等关键概念，

明确提出了不少设计方法。3）小系统与智能控制阶段。

二、现代控制理论的基本内容

(1)线性多变量系统理论。这就是现代掌控理论中最基础、最明朗的部分。它阐明系

统的内在想律，从能控性、能够观测性两个基本概念启程，研究系统的极点布局、状态观

测器设计和抗干扰问题的通常理论。

(2)最优控制理论。在被控对象数学模型已知的情况下，寻求一个最优控制规律(或最

优控制函数)，使系统从某一个初始状态到达最终状态并使控制系统的性能在某种意义下

是最优的。

(3)最优估算理论。在对象数学模型未知的情况下，最优估算理论研究的问题就是如

何从被噪声污染的观测数据中，确认系统的状态，并使这种估算在某种程度下就是最优的。

由于噪声就是随机的，而且不为乎稳中求进随机过程(随机序列)，这种憎况下的状态估算

就是卡尔曼明确提出和化解的，故又称卡尔曼滤波。这种滤波方法就是确保状态估算为线

性无偏最轻估计误差方差的估算。

(4)系统辨识与参数估计。这是基于对象的输入、输出数据、在希望的估计准则下，

建立与对象等价的动态系统(即建立对象的数学模型)，由于效学模型一船地说，是由阶致

和参数决定的。因此，要决定系统的阶数和参数(即参数估计)。

三、本课程的基本任务

该课程是工业自动化专业的一门重要的专业基础课程。通过这门课的学习了解现代控

制理论的基本原理及方法，以便进行系统分析与设计，同时为进一步学习现代控制理论打

下较扎实的基础。所谓系统分析，就是指在规定的条件下，对数学模型已知的性能进行分

析。系统分析包括定量分析和定性分析。定量分析是通过系统对某一个输人信号的实际响

应来进行的；定性分析则研究系统能控性、

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能观测性、稳定性和关联性等一般特性。各种设计方法往往来源于系统分析。因此，

系统分析是十分重要的。所谓系统设计，就是构造一个能完成给定任务的系统，这个系统

具有所希望的瞬态，稳态性能以及抗干扰性能。一般地说，设计过程不是一个简单的一次

能完成的过程，而是一个逐步完善的过程。在这个过程中，有可能引入补偿器或调整某些

参数。

第一章控制系统的数学模型第一节状态空间表达式

【教学目的】了解状态空间描述的基本概念，掌握根据物理机理来建立状态

空间表达式。掌控状态空间表达式的创建方法。

【教学重点】基本概念的剖析与掌握。

【教学难点】掌控状态变量就是确认系统状态的最轻一组变量。【教学方法及手段】

课堂教学【课外作业】1.1【学时分配】2学时【教学内容】

一、状态、状态变量和状态空间

通过rlc电路讲清楚状态、状态变量、状态空间的基本概念。二、状态空间表达式

通过rlc电路的状态方程的建立将其分析结果推广到一般情况，可得到以下各种情况：

1）多输出、多输入（mimo）线性定常系统：x=ax?bu

y?cx?du（1-1）其中a为系统矩阵，b为输入矩阵，c为输出矩阵，d为直接传输矩阵

或称关联矩阵。

2）单输出、单输入（siso）系统：x?ax?bu

y?cx?du（1-2）3）多输入、多输出（mimo）线性时变系统：x?a(t)x?b(t)u

y?c(t)x?d(t)u（1-3）4）非线性时变系统：

x?f(x,u,t)

y=g(x,u,t)（1-4）5）非线性定常系统：x=f(x,u)

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y?g(x,u)（1-5）三、状态变量的挑选出

1）同一系统可以取不同的状态变量；2）状态变量的选取是非