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第36
第36卷第4期2024年4月
Vol.36No.4Apr.2024
JournalofSystemSimulation
基于改进RRT*算法的无人艇路径规划快速求解算法
姜兆祯1,2,3，王文龙1,2,3*，孙文祺1,2
(1.海军潜艇学院，山东青岛266199；2.青岛海洋科学与技术试点国家实验室，山东青岛266237；
3.青岛协同创新研究院，山东青岛266071)
摘要：针对快速扩展随机树(RRT)算法在无人艇路径规划工作中目的性较弱的问题，提出一种改进的无人艇路径规划快速求解算法。对人工势场法进行改进，额外添加4个方向的受力分析，综合计算无人艇所受合力；重新定义转向角度的计算方法，避免其进入局部最优陷阱，使其可以顺利抵达目标点，得到一条初始路径；利用该初始路径来设定快速扩展随机树算法的随机点采样区域，通过降低随机采样点生成在无价值区域的概率，以提高算法的目的性和时效性，得到二次规划路径；对二次规划路径进行冗余点去除操作，减少路径节点的同时可以进一步降低路径代价，得到最终的规划路径。实验结果表明：改进算法在取得相近代价的路径时，运行时间最多降低了84.14%，采样点数量最多减少了70.09%，算法质量更好，运行效率更高。
关键词：无人艇；路径规划；RRT*算法；APF算法；APF-RRT*算法
中图分类号：TP391.9文献标志码：A文章编号：1004-731X(2024)04-0888-13
DOI:10.16182/j.issn1004731x.joss.22-1381
引用格式:姜兆祯,王文龙,孙文祺.基于改进RRT*算法的无人艇路径规划快速求解算法[J].系统仿真学报,2024,36
(4):888-900.
Referenceformat:JiangZhaozhen,WangWenlong,SunWenqi.PathPlanningRapidAlgorithmBasedonModifiedRRT*forUnmannedSurfaceVessel[J].JournalofSystemSimulation,2024,36(4):888-900.
PathPlanningRapidAlgorithmBasedonModifiedRRT*forUnmannedSurfaceVessel
JiangZhaozhen1,2,3,WangWenlong1,2,3*,SunWenqi1,2
(1.NavalSubmarineAcademy,Qingdao266199,China;2.PilotNationalLaboratoryforMarineScienceandTechnology,Qingdao266237,China;
3.QingdaoInstituteofcollaborativeinnovation,Qingdao266071,China)
Abstract:AimingattheweakpurposivenessofrapidlyexploringrandomtreealgorithminUSVpathplanning,amodifiedrapidalgorithmisproposed.TheartificialpotentialfieldmethodisimprovedandtheforceanalysisinfourdirectionsisaddedtocomprehensivelycalculatetheresultantforceonUSV.Thecalculationmethodofsteeringangleisredefinedtoavoidenteringthelocaloptimaltrapandcanreachthetargetpointsmoothlytoobtainaninitialpath.Theinitialpathisusedtosettherandompointsamplingareaofrapidlyexploringrandomtreealgorithm.Byreducingtheprobabilityofrandompointsgeneratedinwor
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