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履带式移动机器人研究现状

吉洋;霍光青

【摘要】介绍了国内外各种履带式机器人的研究现状，对履带式机器人进行了详

细描述和总结。指出了履带式机器人研究中存在的问题，提出了履带式机器人未来

的发展方向。%Researchstatusofvarioustypesoftrack-typemobile

robotsathomeandabroadareintroduced,detaileddescriptionand

summaryoftrack-typemobilerobotsconducted,problemsexistinginthe

researchoftrack-typemobilerobotslistedanddevelopmenttrendof

track-typemobilerobotspresented.

【期刊名称】《林业机械与木工设备》

【年(卷),期】2012(000)010

【总页数】4页(P7-10)

【关键词】移动机器人;履带式移动机器人;轮履复合式移动机器人

【作者】吉洋;霍光青

【作者单位】北京林业大学工学院,北京100083;北京林业大学工学院,北京

100083

【正文语种】中文

【中图分类】TP242

1机器人概述

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排

的程序，还可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。机器人的任务是协助或

取代人类的工作，如制造业、建筑业或排爆等危险工作。

自20世纪60年代以来，关节式机器人就已成为制造业不可缺少的核心装备。关

节式机器人操作手的机座是固定的，因此其工作空间受到限制，为了突破关节式机

器人操作空间的限制，可为其装备移动机构，这样就成为了移动式机器人。移动式

机器人的可移动性大大扩展了机器人的工作空间，并能使机器人手臂更好定位以高

效地完成任务。移动式机器人应用范围要比关节式机器人广泛，因此现代工业上多

采用移动式机器人。

移动机器人需要有运动机构，运动机构是移动式机器人的重要执行部件，并且能够

使机器人进行无约束运动。运动机构一方面支撑机器人的机身、手臂，另一方面还

可以根据工作任务的要求，带动其在广阔的空间运动。运动有多种途径，因此机器

人运动方式的选择是移动机器人设计的一个重要方面。按其结构可以分为腿式、轮

式、履带式，每种机器人都有其各自的特点。

1.1腿式移动机器人

（1）在粗糙地面上行走具有自适应性和机动性；

（2）只要行走机器人的步距大于洞穴（裂口）的宽度就能跨越；

（3）有高度的技巧来操纵环境中的物体；

（4）动力和机械结构复杂。

1.2轮式移动机器人

（1）操作简单，动作稳定；

（2）适合平坦的路面且能高速移动；

（3）容易打滑；

（4）转向时需要整车转动，占用运动空间较大。

1.3履带式移动机器人（无限轨道式机器人）

（1）支撑面积大，接地比压小，适合在松软或泥泞场地作业，下陷度小，滚动阻

力小，越野机动性能好；

（2）转向半径小，可以实现原地转向；

（3）具有良好的自复位和越障能力，带有履带臂的机器人还可以像腿式移动机器

人一样行走；

（4）履带支撑面上有履齿，不易打滑，牵引附着性能好，有利于发挥较大的牵引

力；

（5）没有自位轮及转向机构，转弯时只能靠左右两个履带的速度差，转弯阻力大，

不能准确地确定回转半径。

随着机器人技术的发展，腿式移动机器人能够满足某些特殊的要求，但由于其结构

自由度太多，控制比较复杂，应用受到一定的限制。综合比较，履带式移动机器人

能够很好地适应地面的变化，因此对履带式移动机器人的研究得以蓬勃发展。

2国内外机器人研究现状与进展

从20世纪80年代起，国外就对小型履带式机器人开展了系统研究。其中影响较

大的是美国的NUGV机器人、URBOT和Talon机器人。我国对履带式机器人的

研究也取得了一定成果，如北京航空航天大学研制的可重构履腿机器人、沈阳自动

化研究所研制的CLIMBER机器人、北京理工大学研制的四履腿机器人等。

综合分析国内外所研究的履带式移动机器人，大致可分为单节双履带式、双节四履

带式、多节多履带式、多节轮履复合式以及自重构式移动机器人。

2.1单节双履带式移动机器人

由中国航天科工集团第四研究院探测与控制技术研究所研制的雪豹20是我国新一