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基于杠杆原理的多用途越障装载车

设计说明书

哈尔滨工业大学（威海）

杜文灿肖晓飞

2010年6月15日

-可编辑修改-

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基于杠杆原理的多用途越障装载车

作者：哈尔滨工业大学（威海）杜文灿肖晓飞

作品内容简介

我们通过实验设计了一套越障系统.为提高越障车的越障能力,结合路况的复杂环境,

设计了一种杠杆式越障车.该车主要由车架、定轴齿轮啮合传动装置、棘轮机构、控制

器、检测装置、电动马达、自动报警装置、电源、传动装置等部分组成.设计重点在

定轴轮系啮合传动装置,该车主要考虑了提高车轮本身的越障能力———采用了定轴齿

轮啮合传动装置.该装置主要通过增加力臂,以增加力矩,从而提高其越障能力.为确定行

越障车的垂直越障能力,通过简化力学模型,分析了在单个车轮越障情况下车轮的受力特点，

估计了垂直越障碍高度与车辆参数之间的关系，机构试制实验证明理论推导结果是可靠的.

对该车的行驶系统进行了概述,并对行驶性能进行了分析和计算.结果表明:该车具有

较强的越障能力特性,能够适应凹凸不平的环境.

我们已经经进行了机构调整试制，经测试其性能达到了预期的功能。现在已经完成样车

的车架部分和控制部分，定轴齿轮啮合传动装置正在校金工实习场所加工，预计七月将完成

样车调试工作，整个系统完成。

1研制背景及意义

1.1研究意义：

目前，在越障车的研究史上已经提出了各种越障的解决方案，然而每一种解决方案都有

不同程度的局限性，每一辆车都会有不同程度的缺陷，因而需要不断的提出新的解决方案。

现有的解决方案中存在很多问题。而我们提出的杠杆应用于越障领域至今还一个全新的方

案，没有相关的研究。同时，越障车的应用还只是限制在一些个别的领域，其应用范围需要

拓宽。由于近几年自然灾害的频繁发生，急需一种低成本，使用性高的越障车辆。因此，在

越障车方面的研究具有极大的发展空间。

1.2国内外研究现状：

世界上越障车的研究已经有近百年的历史,已经提出了各种越障的解决方案。在已有的

越障解决方案中,有连续式越障方案,比如履带式、行星轮式;间歇式越障解决方案,比如步进

式。在这些越障车中最热门的研究方向主要有登月车,爬楼梯机器人,特别是美国和前苏联在

这方面已有成熟的经验。

为适应复杂的路况,理论分析和试验结果表明,履带式和腿式移动系统不适合用于越

障车。越障车的轮式移动系统均采用各轮独立驱动、固定悬挂方式,工作起来方便灵巧,同

心性和转向性均较好。国外采用轮式结构的行星探测车都是通过悬架来提高其越障能力,而

没有考虑车轮本身的越障能力。哈工大邓宗全等教授已在行星轮方面做了比较全面的研究

1.3研究目的：

在生活水平显著提高的今天，自然灾害成了对人类危害最大的灾难。在灾害发生后如何

能够在废墟中最大限度的挽救人们的生命财产的需要，也促使我们在越障领域有所突破。同

时，越障车不应只限于有限的领域，而要把它应用到更多的领域，这需要我们的探索。在国

家倡导自主创新的大环境下，掌握先进的越障车设计方法，探索越障车不同的应用领域，多

用途越障装载车就成为了一个重要的课题。

2主要功能和性能指标

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主要功能：

平地行驶功能；

垂直越障功能；

防到退功能；

可编程调速功能；

可编程状态指示功能；

其它附属功能:自动预警功能

性能指标：

越障高度：15cm;

行驶速度:=3m/s

车架材料：采用铝型材3030；

电机：输出功率250W;

蓄电池输出电压：6V；

3设计方案

3.1.系统装置

整个装置由：车架、定轴齿轮啮合传动装置、