最新基于STM32智能抓物小车的设计-电子设计II课程报告 .pdfVIP

摘要本实验主要分析把握对象的智能车基于STM32F103的设计。智能系统的组成主要

包括STM32F103控制器、伺服驱动电路、红外检测电路、超声波避障电路。本试验采用

STM32F103微处理器作为核心芯片，速度和转向的控制采用PWM技术，跟踪模块、检测、

障碍物检测和避免功能避障模块等外围电路，实现系统的整体功能。

小车行驶时，避障程序跟踪程序，具有红外线跟踪功能的汽车检测电路。然后用颜

色传感器识别物体的颜色和抓取。在硬件设计的基础上提出了实现伺服控制功能，简单

的智能车跟踪和避障功能的软件设计和控制程序，在STM32集成开发环境IAR编译，并

使用JLINK下载程序。

关键词：stm32;红外探测;超声波避障;颜色传感;舵机控制

ABSTRACT

Thisexperimentmainlyanalyzedthegraspingobjectintelligentcarbasedon

STM32F103design.ThecompositionoftheintelligentsystemmainlyincludesSTM32F103

usingPWMtechnology,trackingmoduleanddetection,obstacleavoidancemodulefor

functionofthesystem.

controlprogramiscompiledintheSTM32integrateddevelopmentenvironmentIAR,and

downloadtheprogramusingJlink.

Keywords:STM32;infrareddetection;ultrasonicobstacleavoidance;colorsensing;

steeringcontrol

目录

第一章绪论.

1.1研究意义概况.

1.2研究思路.

第二章硬件设计部分.

2.1中央处理模块.

2.1.1stm32f103内部结构.

2.1.2stm32最小系统电路设计.

2.1.3stm32软件设计的基本思路.

2.2避障模块设计.

2.2.1避障模块器件结构及其原理.

2.2.2HC-SR04模块硬件电路设计.

2.3循迹模块设计.

2.3.1循迹模块结构及其原理.

2.3.2循迹模块电路设计.

第三章软件调试及实物展示.

3.1程序仿真.

3.2程序下载.

3.3实物展示.

第四章总结.

致谢.

参考文献.

第一章绪论

1.1研究意义概况

智能小车通过各种感应器获得外部环境信息和内部运动状态，实现在复杂环境背景

下的自主运动，从而完成具有特定功能的机器人系统。而随着智能化电器时代的到来，

它们在为人们提供的舒适的生活环境的同时，也提高了制造智能化电器对于人才要求的

门槛。智能小车是集成了多种高新技术，它不仅融合了电子、传感器、计算机硬件、软

件等许多学科的知识，而且还涉及到当今许多前沿领域的技术，它是一个国家高科技技

术水平的重要体现。通过建立起简易智能小车的设计，引导学生从理论走向实践，培养

同学们的动手能力，使同学们在了解智能化电器的工作原理的基础上，还使同学们获得

完成整体项目的能力，并掌握了Stm32开发板的编程原理，为同学们进入ARM领域提供

了基础。另外，本次课程设计，使同学们了解自己的不足之处，从而使同学们有目标的

提升自己的能力。

国外研究概况：上世纪50年代初，国外就有智能车辆的研究，从90年代开始，智

能车辆的研究就进入了系统化、大规模的研究阶段。尤其突出的是美国卡内基-梅陇大

学机器人研究所已经完成了Navlab系列的自主车辆的研究，这一研