基于PLC机械手的控制课程设计 .pdfVIP

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目录

第一章绪论

1．1设计的目的和意义……………03

1．2设计项目发展情况……………04

1．3设计原理………04

第二章各控制设备的控制方式及控制要求………06

2．1机械手的机能与特性…………06

2．2机械手的分类…………………06

2．3躯干和传动系统………………08

2．4控制按钮………09

2．5电磁式继电器…………………09

第三章控制流程……………·…………10

3．1控制流程…………10

3．2机械手现场器件与PLC内部继电器对照表……11

3．3PLc与现场器件连接图…………11

第四章PLC控制系统的设计……………12

4．1PLc机型选择……12

4．2控制系统硬件设计………………12

4．3控制系统软件设计………………13

第五章机械手的设计过程………………15

5.1程序设计思路……15

5.2梯形图……………17

5.3相关调试图………21

第六章设计小结…………24

参考文献……………………25

摘要：

机械手是模仿人的手部动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操作的自

动装置。它特别是在高温、高压、多粉尘、易燃、易爆、放射性等恶劣环境中，以及笨重、

单调、频繁的操作中代替人作业，机械手虽然目前还不如然手那样灵活，但它具有不断重复

工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此获得日益广泛

的应用。机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。随着电子技术特

别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门

新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机

结合。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，它更加促进了机械手的发

展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。

通过对机电一体化专业大学专科三年的所学知识进行整合，对工业机械手各部分机械结

构和功能的论述和分析，设计了一种机械手通过PLC系统来编写程序控制机械手运动轨迹。

例如：

(1)机床加工工件的装卸，特别是在自动化车床、组合机床上使用较为普遍。

(2)在装配作业中应用广泛，在电子行业中它可以用来装配印制电路板，在机械行业中它可

以用来组装零部件。

(3)可在劳动条件差，单调重复易子疲劳的工作环境工作，以代替人的劳动。

（4）可在危险场合下工作，如军工品的装卸、危险品及有害物的搬运等。

(5）宇宙及海洋的开发。

(6)军事工程及生物医学方面的研究和试验。

（7）低压配电电器这类电器包括刀开关，转换开关，熔断器和

自动开关等

（8）低压控制电器包括接触器，控制继电器，主令开关，启动器和电磁铁等．主要用于电

力拖动自动控制系统和用电系统中，要求寿命长，体积小且工作可靠

（9）自动电器自动电器是按照外来的信号或某个物理量的变化而自动动作的电器，如接触

器，继电器等．

（