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维普资讯
２００７年仪表技术与传感器２０ｏ７
第９期ＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔＴｅｃｈｎｉｑｕｅａｎｄＳｅｎｓｏｒＮｏ．９
基于ＰＬＣ的工业机械手控制系统
郭艳萍，张超英
（漯河职业技术学院，河南漯河４６２０００）
摘要：根据机械手在工业取料系统中的特点，采用触摸屏做上位机，以ＰＩＥ和脉冲输出模块ＦＸ２Ｎ－１ＰＧ构成控制单元，
分别对驱动机械手运动的４台步进电机进行精确的定位控制，详细论述了控制系统的组成和软件实现方法。实践证明：
脉冲输出模块的使用提高了机械手的可靠性和控制精度，触摸屏实现了控制过程的智能化和工艺参数的可视化。
关键词：机械手；ＰＩＥ；脉冲输出模块；步进电动机
中图分类号：ＴＰ２４１．２文献标识码：Ａ文章编号：１００２—１８４１（２０ｏ７）０９—００３１—０２
ＣｏｎｔｒｏｌＳｙｓｔｅｍｏｆＩｎｄｕｓｔｒｉａｌＭａｎｉｐｕｌａｔｏｒＢａｓｅｄｏｎＰＬＣ
ＧＵＯＹｎａ－ｐｉｎｇ，ＺＨＡＮＧＣｈａｏ－ｙｉｎｇ
（ＬｕｏｈｅＶｏｃａｔｉｏｎａｌａｎｄＴｅｃｈｎｉｃａｌＣｏｌｌｅｇｅ，Ｌｕｏｈｅ４６２０００，Ｃｈｉｎａ）
Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ＇ｓｆｅａｔｍ￣ｉｎｉｎｄｕｓｔｒｉａｍａｔｌｅｒｉａｌ－ｔａｋｉｎｇｓｙｓｔｅｍ，ｉｔｆｉｘｔｈｅｍａｓｔｅｒｃｏｍｐｕｔｅｒｗｉｔｈｔｈｅｔｏｕｃｈｓｃｒｅｅｎ，
ｆｏｒｍｔｈｅｃｏｎｔｒｏｓｌｙｓｔｅｍｗｉｈｔＰＩＥａｎｄｔｈｅｐｕｌｓｅ－ｏｕｔｐｕｔｍｏｄｕｌｅＦＸ２Ｎ一１ＰＧ，ａｃｃｕｒａｔｅｌｙａｎｄｒｅｓｐｅｃｔｉｖｅｌｙｌｏｃａｔｅａｎｄｃｏｎｔｒｏｌｆｏｕｒｓｔｅｐｍｏｔｏｒｓ
ｗｈｉｃｈｄｒｉｖｅｔｈｅｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ，ａｎｄｄｉｓｃｏｕｒｓｅｓｉｎｄｅｔａｉｔｌｈｅｃｏｍｐｏｓｉｔｉｏｎｏｆｔｈｅｃｏｎｔｒｏｓｌｙｓｔｅｍａｎｄｔｈｅｓｏｆｔｗａｒｅｒｅａｌｉｚａｔｉｏｎｍｅｔｈｄｏ、Ｐｒａｃｔｉｃｅ
ｓｈｏｗｓｔｈａｔｔｈｅａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｏｆｉｍｐｕｌｓｅ－ｏｕｔｐｕｔｍｏｄｕｌｅｉｍｐｒｏｖｅｓｔｈｅｒｅｌｉａｂｉｌｉｔｙａｎｄｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｐｒｅｃｉｓｉｏｎｏｆｔｈｅｓｙｓｔｅｍ，ａｎｄｔｈａｔｔｈｅｔｏｕｃｈ
ｃｓｒｅｅｎｒｅａｌｉｚｅｓｔｈｅｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｉｚｉｎｇｏｆｈｔｅｃｏｎｔｒｏｌｐｒｏｃｅｓｓａｎｄｔｈｅｖｉｓｕａｌｉａｚｔｉｏｎｏｆｈｔｅｔｅｃｈｎｉｃａｌｐａｒａｍｅｔｅｒｓ．
Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ；ＰＩＥ；ｐｕｌｓｅ—ｏｕｔｐｕｔｍｏｄｕｌｅ；ｓｔｅｐｍｏｔｏｒ
０引言
目前，工业取料圆柱坐标机械手主运动臂的控制方式主要
采用液压或气压驱动。这种控制方式的优点是结构简单、易于
控制，但需要配置压力源或气源，控制系统的体积大，系统定位
靠设定行程开关的位置来实现，可靠性和灵活性差，不利于生
电机
产过程的自动化。基于上述原因，将机械手的主运动改为全电
动控制方式，用步进电机驱动机械手手臂和躯干的运动，借助
接近开关的精确定位，利用ＰＩＥ
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