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;08;;;;;;;在V+平台软件中建立PLC通讯的工具界面如下;;;;;;PLC通讯调试工具是V+平台软件为使用者提供的一种辅助工具，能够方便开发者进行通讯测试;PLC通讯调试工具是V+平台软件为使用者提供的一种辅助工具，能够方便开发者进行通讯测试;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;一、手眼标定原理;1、空间坐标系转换;一、手眼标定原理;一、手眼标定原理;2、手眼标定——相机图像坐标和机械手世界坐标系的转换;2、手眼标定——相机图像坐标和机械手世界坐标系的转换;3、旋转中心获取;;1、手眼标定工具;2、标定配置;3、“图像”页面;4、“指令”页面;5、“校准”页面;6、“执行”页面;7、“结果”页面;;1、光源控制器的作用和种类;2、模拟控制器;3、数字控制器;4、设备管理-光源;5、“光源设定”工具;;1、整体程序流程;2、“PLC扫描”工具-标定信号;3、“读PLC”工具;4、“字符串操作”工具;5、“写日志”工具;6、“光源设定”工具;7、“延时”工具;8、“手眼标定”工具-标定配置;9、“手眼标定”工具-图像;10、“手眼标定”工具-指令;10、“手眼标定”工具-指令;11、“手眼标定”工具-校准;12、“手眼标定”工具-执行;13、“手眼标定”工具-结果;14、“光源设定”-光源熄灭;15、“分支”工具;16、“写PLC”工具;;;;1、标准位示教原理;;1、标准位示教工具;2、输入设置;2、标定设置;3、特征抓取;;1、整体程序流程;2、“PLC扫描”工具-训练吸嘴信号;3、“读PLC”工具;4、“字符串操作”工具;5、“光源设定”工具;6、“取像”工具;7、“光源设定”工具;8、“标准位示教”工具;②标定设置：
标定文件列表：“主机位1”，即手眼标定工具自动输出的标定文件。
勾选“创建Record”。;8、“标准位示教”工具;8、“标准位示教”工具;9、“数值计算”工具-角度转换;10、创建变量;11、“写变量”工具;12、“分支”工具;13、“写PLC”工具;;;;1、引导类型;2、引导抓取;3、引导组装;4、位置补正;5、相机轨迹运算定位引导;6、引导原理;;1、特征定位工具;2、引导计算工具;2、引导计算工具-位移计算（通用模式）;2、引导计算工具-位移计算（简易模式）;2、引导计算工具-补偿计算;2、引导计算工具-防呆保护;;整体程序流程;1、“PLC扫描???工具-移动抓取信号;2、“读PLC”工具;3、“字符串操作”工具;4、“格式转换”工具;5、“变量管理”和“写变量”工具;6、“光源设定”和“延时”工具;7、“取像”工具;8、“光源设定”工具;9、“特征抓取”工具-①输入设置;10、“特征定位”工具-②标定设置;11、“特征定位”工具-③特征抓取;11、“特征定位”工具-③特征抓取;导入vpp文件后的③特征抓取如图。;12、“数值计算”工具-角度转换;13、“ToolBlock”工具-“判断料号”vpp编写;14、“逻辑运算”工具;15、“字符串操作”工具;16、“分支”工具;17、“变量管理”和“写变量”工具;18、“数值计算”工具-偏移X/Y;19、“引导计算”工具;20、“写变量”工具;21、“格式转换”工具;22、“写PLC”工具;23、“分支”工具;24、“写PLC”工具;THANKS
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