隧道污水管加固修复用的特种机器人 .pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利说明书

(10)申请公布号CN110195468A

(43)申请公布日2019.09.03

(21)申请号CN201910381550.5

(22)申请日2019.05.08

(71)申请人上海隧道工程有限公司;上海盾构设计试验研究中心有限公司;上海城投水务工

程项目管理有限公司

地址200232上海市徐汇区宛平南路1099号5楼

(72)发明人杨正庄欠伟叶源新彭世宝袁玮皓吴兆宇孙骏季军张弛徐天明李钦蒋宏

亮王胜勇朱言悦陆杰

(74)专利代理机构上海唯源专利代理有限公司

代理人曾耀先

(51)Int.CI

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

隧道污水管加固修复用的特种机器

人

(57)摘要

本发明涉及一种隧道污水管加固修

复用的特种机器人，包括：行走装置，用

于在污水管内移动；装设于所述行走装置

一侧的清洗装置，包括可与所述污水管的

内壁面相贴的清洁刷，所述清洁刷可相对

于所述行走装置进行转动，通过转动所述

清洁刷而对所述污水管的内壁面进行清

洗；以及装设于所述行走装置另一侧的拼

装装置，包括可相对于所述行走装置进行

转动的机械手，所述机械手用于拾取加固

板并将所拾取的加固板拼装于所述污水管

的内壁面上。本发明能够实现对污水管的

内壁面进行有效清理，并在清理后进行加

固板的拼装，实现自动化，无需人工下井

作业，提高了清洗效率和质量。

法律状态

法律状态公告日法律状态信息法律状态

2021-05-28授权授权

2019-09-27实质审查的生效实质审查的生效

2019-09-03公开公开

权利要求说明书

1.一种隧道污水管加固修复用的特种机器人,其特征在于,包括:

行走装置,用于在污水管内移动;以及

装设于所述行走装置一侧的拼装装置,包括可相对于所述行走装置进行转动的机械

手,所述机械手用于拾取加固板并将所拾取的加固板拼装于所述污水管的内壁面上。

2.如权利要求1所述的隧道污水管加固修复用的特种机器人,其特征在于,所述拼装

装置还包括可转动地安装于所述行走装置一侧的第一转盘和驱动连接所述第一转盘

的第一驱动结构,所述第一驱动结构驱动所述第一转盘进行旋转;

所述机械手安装于所述第一转盘上,并随着所述第一转盘的旋转而进行转动。

3.如权利要求2所述的隧道污水管加固修复用的特种机器人,其特征在于,所述机械

手包括固设于所述第一转盘的基座、安装于所述基座且可转动调节的第一转轴、安

装于所述第一转轴且可转动调节的第二转轴、与所述第一转盘连接的第一机械臂以

及可转动地安装于所述第一机械臂端部的第二机械臂;

所述第二转轴与所述第一转轴的设置方向相垂直;

所述第一机械臂的一端部套设固定于所述第二转轴上,所述第一机械臂的另一端部

通过第三转轴可转动地连接所述第二机械臂;

所述第一转轴、所述第二转轴以及所述第三转轴均通过对应的驱动机构驱动旋转,

且旋转的角度可控,从而实现了所述第一机械臂和所述第二机械臂的位置调节。

4.如权利要求1所述的隧道污水管加固修复用的特种机器人,其特征在于,所述机械

手对应所述污水管的内壁面开设有涂胶喷口;

所述拼装装置还包括与所述涂胶喷口连接的供胶系统,通过所述供胶系统向所述涂

胶喷口输送粘结胶以将所述粘结胶喷涂于所述污水管的内壁面上。

5.如权利要求1所述的隧道污水管加固修复用的特种机器人,其特征在于,所述行走

装置包括相对设置的前壳体、后壳体和支撑连接于所述前壳体和所述后壳体之间的

推进机构;

所述前壳体的外周设有可伸缩调节的多个前顶撑机构,通过调节所