四旋翼飞行器设计与控制方法研究.pdfVIP

四旋翼飞行器设计与控制方法研究

目录

目录

摘

要

I

Abstract

III1绪论.(1)

1.1课题研究背景和意义(1)

1.2国内外研究与发展现状(1)

1.3论文的主要内容(3)

2四旋翼飞行器动力学模型(5)

2.1四旋翼飞行器原理(5)

2.2旋翼空气动力学特性(5)

2.2.1旋翼的相对气流与速度系数(5)

2.2.2诱导速度(6)

2.2.3旋翼的力矩与空气动力(8)

2.3四旋翼飞行器空气动力学模型(10)

2.3.1坐标描述及其转换关系(10)

2.3.2动力学方程的建立(12)

2.3.3模型简化(14)

2.4本章小结(14)

3四旋翼飞行器硬件设计(15)

3.1系统总体规划(15)

3.2飞行控制系统设计(16)

3.2.1主控芯片(16)

3.2.2姿态传感器(17)

3.2.3超声波传感器(18)

3.2.4GPS模块(18)

3.2.5无线通信芯片(19)

3.3地面站设计(20)

3.3.1地面站主控芯片(20)

3.3.2电源设计(21)

3.3.3遥控装置(21)

3.4本章小结(22)

4四旋翼飞行器的GPS定位(23)

4.1GPS定位原理(23)

4.1.1GPS信号的数据模型(23)

4.1.2C/A码定位原理(24)

4.1.3GPS的主要误差(24)

4.1.4GPS输出数据协议说明(25)

4.2坐标系转换(28)

4.2.1空间大地坐标系(28)

4.2.2空间直角坐标系(29)

4.2.3坐标转换(29)

4.3数据分析(31)

4.4本章小结(33)

I

西安理工大学硕士学位论文

5飞行姿态解算(35)

5.1飞行器姿态的四元数表示(35)

5.2姿态解算算法(36)

5.2.1梯度下降法(37)

5.2.2互补滤波融合(39)

5.3本章小结(40)

6基于PID算法的四旋翼飞行器控制系统设计(41)

6.1控制问题(41)

6.1.1被控对象(41)

6.1.2飞控系统的工作原理(41)

6.2四旋翼飞行器控制系统设计(42)

6.2.1四旋翼飞行器控制算法(42)

6.2.2姿态控制(44)

6.2.3高度控制(45)

6.3飞行状态数据采集及处理(45)

6.3.1传感器数据预处理(45)

6.3.2飞行器状态数据采集与保存(46)

6.4实验结果及分析(48)

6.4.1测试对比(48)

6.4.2测试结果分析(51)

6.5本章小结(54)

7总结与展望(55)

7.1全文总结(55)

7.2研究展望(55)

致谢(57)

参考文献(59)

附录(63)

在校学习期间发表的论文、获奖(65)

II

绪论

1绪论

1.1课题研究背景和意义

近年来，随着计算机、信息技术及自动化技术的发展，无人驾驶

飞行器以它高机动性、战场威慑大、执行任务多样复杂、生存能力强，

具有避免人员伤亡、多种作战能力和隐身特性等优势【1】，引起了军

队、科学家和搜救组织的关注，成为全世界航天研究领域的重要方向

之一。

无人驾驶飞行器（UAV，UnmannedAerialVehicle）是一种按

照放置在飞行器控制系统内的预定程序自主飞行或者由地面人员远程

操控飞行的飞行器。它包括固定翼飞行器、旋翼式飞行器和其他飞行

器。作为空中力量的新成员，无人机可以作为武器平台和侦查平台，

在危险枯燥、复杂恶劣的环境下通过自身携带的装备，完成目标定位

及锁定、情报监视、远程指挥、武器激光制导、战损评估等特殊任务。

同时，民用方面无人机也得到了越来越多的应用，无人机用于森林火