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浅谈摄动理论及其工程应用

《浅谈摄动理论及其工程应用》

摘要

奇异摄动方法是求含有小参数的微分方程在整个区域上一致有效渐近解的一类近似方法的总称。它是1892年由Poincaré倡导创立的。奇异摄动方法自诞生之日起，便被广泛应用于力学、天文学等诸多科学领域之中。实用性是奇异摄动方法最突出的品质。在柔性关节机器人的控制研究中，实现定位目标的同时必须快速消除柔性振动。根据奇异摄动方法，提出了基于慢时标子系统和快时标子系统的混合控制方法。本文分为四个部分。其中，第一部分为引言，对应用数学的产生做了简要介绍；第二部分对摄动理论的发展现状进行了总结，阐述了摄动理论与应用数学的关系及其在工程应用问题中的经典方法；第三部分以柔性关节机器人控制系统为工程背景，对奇异摄动方法的应用进行了详细的阐述。通过奇异摄动方法实现了对具有鲁棒性的双时标混合控制系统的设计；第四部分是总结部分。

关键词：奇异摄动；一致有效；柔性关节；混合控制；

一、引言

数学作为研究数量关系和空间形成的一门学科，起源于人类社会生产实践的需要，并随着社会的进步和数学自身矛盾的解决而发展，以自身矛盾为研究对象的数学，人们称之为纯粹数学，其突出的特点是高度的抽象和理论的严谨。而以现实世界的物质运动和人类社会的实际活动为背景的数学，则称之为应用数学，其突出的特点是实际的背景和具体的应用。作为应用数学一部分的摄动法是最重要的一种求解非线性问