一种基于贝叶斯递推滤波的重力辅助捷联惯性导航方法 .pdfVIP

（19）中华人民共和国国家知识产权局

（12）发明专利申请

（10）申请公布号

CN103900567A

（43）申请公布日2014.07.02

（21）申请号CN201410083235.1

（22）申请日2014.03.08

（71）申请人哈尔滨工程大学

地址150001黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产

权办公室

（72）发明人奔粤阳;杨晓龙;阮双双;夏健钟;李敬春;赵维珩;刘适;李明宇;尹冬寒;杨祥龙

（74）专利代理机构

代理人

（51）Int.CI

权利要求说明书说明书幅图

（54）发明名称

一种基于贝叶斯递推滤波的重力辅助捷联惯性导航方法

（57）摘要

本发明提供的是一种基于贝叶斯递推滤波

的重力辅助捷联惯性导航方法。在捷联惯性导航

系统中，在不加修正的条件下，捷联惯性导航系

统解算的经度误差随着时间发散。为了抑制系统

误差的发散，且不破坏捷联惯性导航系统隐蔽性

的前提下，本发明提出了一种基于贝叶斯递推滤

波的重力辅助捷联惯性导航方法。在获得量测信

息后，将状态变量的先验概率密度，利用贝叶斯

定律求取状态变量的后验概率密度，从而获得状

态变量的全局最优解。在获得状态变量全局最优

解之后，利用其对捷联惯性导航系统的位置误差

进行修正，从而达到提高系统定位精度的目的。

法律状态

法律状态公告日法律状态信息法律状态

2014-07-02公开公开

2014-07-30实质审查的生效实质审查的生效

2017-01-25授权授权

权利要求说明书

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说明书

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