自动控制原理(第三版)第4章根轨迹法(2).ppt

第四章根轨迹法Chapter4ROOTLOCUS

4.2绘制根轨迹的基本法则根轨迹的连续性和对称性根轨迹分支数、起点和终点实轴上的根轨迹根轨迹的渐近线根轨迹的分离点和汇合点根轨迹的起始角和终止角根轨迹与虚轴的交点闭环特征方程根之和与根之积2）“×”、“〇”3）加粗线及箭头1）实轴、虚轴相同的刻度4）关键点的标注！绘制注意点

规则1根轨迹的对称性实际系统的开环零极点以及闭环零极点总是实数或共轭复数对。它们往往在s平面上的分布是关于实轴对称的。因此根轨迹也是关于实轴对称的。利用对称的特点，只需绘制实轴上半平面的根轨迹就可以了。

规则2根轨迹的分支数、起点和终点一般来说，由于n≥m，所以特征方程是n次的。当K取任何数值时，它总有n个根，由此便知根轨迹共有n条分支。根轨迹的分支数等于开环极点数目与开环零点数目大者。系统的开环传递函数系统的闭环传递函数

系统的闭环传递函数根轨迹起始于开环极点，终止于开环零点。若nm，还有n-m条根轨迹终止于s平面无穷远处。根轨迹的起点是指当K=0时，根轨迹的位置。由上式可知，当K=0时，该方程便蜕化为开环特征方程，即上式表明了根轨迹的起点就是开环传递函数的极点。

根轨迹的终点是指当根轨迹增益时根轨迹的位置。当时，它将蜕化成为m次方程，而m≤n。通常mn,还有n-m条根轨迹终止在什么地方？

将两端同乘以，便得当时，它化为这仍是n次方程，它有n个根：可见方程(4-13)在时n个根应是我们在上式中做置换，令

实轴上的根轨迹只能是其右侧开环实数零、极点总数为奇数的线段。共轭复数开环零、极点对确定实轴上的根轨迹无影响。规则3根轨迹在实轴上的分布每对共轭复数极点所提供的幅角之和为360°；s1左边所有位于实轴上的每一个极点或零点所提供的幅角为0°。s1右边所有位于实轴上的每一个极点或零点所提供的幅角为180°；？?

已知系统的开环传递函数，试确定实轴上的根轨迹。[-1，-2]右侧实零、极点数=3。[-4，-6]右侧实零、极点数=7。

规则4根轨迹的渐近线若mn,当k→∞时有n-m条根轨迹沿着n-m条渐近线趋于s平面无穷远处。1.渐近线的倾角2.渐近线与实轴的交点

1）当k值取不同值时，?a有（n－m）个值，而?a不变；2）根轨迹在s?∞时的渐近线为 （n－m）条与实轴交点为?a、倾角?a为的一组射线。

已知系统的开环传递函数，试确定根轨迹的渐近线。渐近线与实轴正方向的夹角：三个开环极点：0、-1、-5一个开环零点：-4n-m=3-1=2渐近线与实轴交点：例-1

已知系统的开环传递函数，试确定根轨迹的渐近线。四个开环极点：0、-1+j、-1-j、-4一个开环零点：-1n-m=4-1=3渐近线与实轴交点：渐近线与实轴正方向的夹角：例

规则5根轨迹的分离点和汇合点分离点（或会合点）：根轨迹在S平面某一点相遇后又立即分开。分离点必然是为D(s)某一数值时的重根点。1、d坐标值由分式方程解出解析法试凑法

坐标值d由分式方程解出根轨迹在S平面上相遇并有重根，设重根为s1，根据代数中的重根条件，有或两式相除或即得解出s1，即为分离点d

2、由重根法求解d由代数方程式解的性质可知，特征方程式出现重根的条件是s值必须满足下列方程，即3、由极值点求解d

[-1，-2]区间无根轨迹?舍去由极值点求解例

规则1、2、3?根轨迹对称于实轴，有四条根轨迹分支，分别起始于极点0，－4和－2±j4，终止于无限远零点。实轴上0～－4区段为根轨迹。根据规则4?根轨迹有四条渐近线

根据规则5?求根轨迹的分离点p3、p4的连接线上辐角条件?p3、p4的连接线为根轨迹

规则6根轨迹的出射角和入射角出射角根轨迹离开开环复数极点处的切线方向与实轴正方向的夹角入射角根轨迹进入开环复数零点处的切线方向与实轴正方向的夹角根据相角条件确定出射角和入射角

出射角的一般表达式为计算入射角的表达式式中，为待求开环复数极点的出射角；为除去外的其余开环极点指向极点的矢量的相角；为开环零点指向极点矢量的相角。

起始点p1＝0、p2、3＝―0.5+j1.5、p4＝―2.5终止点z1＝－1.5、z2，3＝－2±j、－∞实轴上0～－1.5和－2.5～－∞两区段是根轨迹取k＝0p3和p2为共轭复数，根轨迹起始角对称。或

取k＝1z2和z3为共轭复数，根轨迹终止角对称。

规则