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水质监测无人艇控制系统设计

刘群铭;兰育飞;史颖刚

【期刊名称】《《无线互联科技》》

【年(卷),期】2019(016)015

【总页数】2页(P65-66)

【关键词】无人艇;控制系统;远程遥控;自主导航

【作者】刘群铭;兰育飞;史颖刚

【作者单位】西北农林科技大学机械与电子工程学院陕西杨凌712100

【正文语种】中文

渔业养殖环境的水体质量，对水产动物的生长发育有重大影响，关系到水产养殖业

的产量、质量和经济效益[1]。目前，渔业养殖的水体环境监测，主要靠养殖户自

己测量[2]，在水面比较辽阔的湖泊，人工检测面临速度慢、过程繁琐、劳动强度

大、不能有效覆盖整体水域等难题。为解决上述难题，国内外的专家学者在水质监

测系统[3]、水面无人艇[4]、自动巡航监测船[5]等方面，开展了相关研究。本文结

合嵌入式技术和无线通信技术，设计了一种水质检测无人艇的控制系统。通过手持

终端和上位机软件，实现无人艇的远程控制。

1系统方案设计

根据无人艇和水质监测的控制要求，设计控制系统架构，如图1所示。系统由艇

载系统、手持终端、监控中心和无线通信几个部分组成。在人眼可视范围内，用户

操作手持终端，可对无人艇的动作进行无线遥控，无人艇存储并返回位置信息给手

持终端。当目标水域过远时，监控中心通过通用分组无线服务技术（General

PacketRadioService，GPRS）网络，向艇载系统发送地点坐标，实现无人艇自

主导航。

图1控制系统架构

2艇载控制系统设计

2.1艇载系统硬件方案设计

艇载系统包括嵌入式主控板、全球定位系统（GlobalPositioningSystem，GPS）

模块、电子罗盘、SD卡、电机和无线模块等。艇载系统通过无线模块，接收手持

终端发送的控制命令，通过GPRS，接收监控中心发送的位置信息。主控板通过多

种接口，控制各个模块，并根据无线模块接收的命令，发送相应的动作控制命令。

主控板控制两个直流电机，实现无人艇的前进、后退、左转、右转和速度调节等基

本运动。电机驱动采用L298N芯片，采用脉冲宽度调制（PulseWidth

Modulation，PWM）法[6]对电机进行调速控制。GPS模块用于无人艇的定位，

电子罗盘用于获取无人艇运动方向信息，SD卡用于存储无人艇的位置信息和方向

信息。艇载系统硬件方案如图2所示。

图2艇载系统硬件方案

2.2艇载系统工作流程设计

系统有两种工作方式：（1）当目标水域在人眼可视范围内，通过手持终端对无人

艇进行遥控。（2）当目标水域过远时，无人艇进行自主导航。两种方式互相独立

工作，无论采用哪种工作方式，都先要上电初始化，进行通信检查。通信检查无误

后，根据命令选择工作方式。

无人艇工作流程如图3所示。系统启动后，首先，进行通信检查，各模块完成初

始化。其次，主控板进入等待命令状态，在等待命令的过程中，读取GPS信息和

电子罗盘的方向角度，并将信息通过无线模块发送到手持终端。再次，主控板接收

到命令后，解析命令，并执行相应的操作。最后，令包括远程遥控和自主导航。与

远程遥控相比，自主导航不仅能够节省大量的人力、物力，而且具有导航范围广、

控制简便等优点。本文选择GPS与电子罗盘联合进行导航，通过对比GPS坐标，

获得无人艇需要运动的方向，利用电子罗盘调整无人艇的运动方向。

3手持终端硬件设计方案

通过手持终端对无人艇进行无线实时遥控时，用户输入的控制命令由无线模块发送

到无人艇上。本文设计手持终端硬件主要由微处理器、电源模块、无线模块、TF

卡、TFT触摸屏、五向开关和拨码盘组成，其结构如图4所示。

各个模块的功能如下：

（1）微处理器，手持终端核心，用于处理人机接口的输入，并且与无线模块和TF

卡进行通信。手持终端选择功耗低，处理性能强的STM32F103VET6作为微控制

单元（MicroControlUnit，MCU）。

图3无人艇工作流程

（2）电源模块，向各个模块提供工作电压。

（3）TF卡，用于存储监测信息。

（4）TFT触摸屏，TFT触摸屏采用TFT-LCD系统，具有高响应度、高亮度、高对

比度等优点[7]。本文采用触摸屏作为人机交互接口，触控操作简便，用户可以根

据实际需要对用户界面进行功能扩展。

（5）五向开关、拨码盘：五向开关用于手动控制无人艇的