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基于PID的四自由度机械手臂运动控制器设计及优化林彬

摘要:机械手臂已成为当代工业、制造业中的重要生产设备，随着生产结构的换

代升级，对机械手臂的生产控制精度提出了更高的要求。本文针对四自由度机械

手臂的运动控制器进行研究分析，采用模糊技术分离PID控制，使得基于PID控

制的自动控制器自由度更加灵活，经试验验证，该优化设计效果良好，值得参考

借鉴于同类工程。

关键词:PID;机械手臂；运动控制；设计；优化

前言

在自动化科技不断发展进步的背景下,机械手臂在工业的应用中越来越广泛。

机械手臂技术能部分地代替人工操作，并完全按照生产工艺要求精确无误地完成

设计程序的工序，较之人工生产有着更大的优势。机械手臂在编程控制下可以实

现自动运动，完成各种生产动作操作要求，其中直接影响到机械手控制精度的是

其控制器的设计。因此，本文主要通过对四自由度机械手臂的运动控制器进行研

究，旨在提高机械手的控制精度，进一步提高工业生产效率，减少生产成本，促

进自动化工业的发展。

步进1.电机驱动器设计

机械手臂自动控制器的步进电机需要500脉冲的恒流驱动力，SH⁃215B细分

驱动器是一款半步细分驱动器，其应用双极性恒流斩波驱动技术，斩波频率高于

38kHz，每项的最大驱动电流为2.8A，采用25V直流供电，无脉冲电流通过机身

时输出电流大小自动变为原来的12，节约了电能，完美解决了普通恒流驱动产

生的振动大、驱动力弱的缺点。当脉冲信号电平逐渐上升到额定数值，SH⁃215B

向步进电机送出转角命令，细分倍数由转角命令的转动角度决定，每1.8°表示一

个步数，步数是否输出由开关进行控制，如表1所示，“√”为开启“，×”为关闭。

图6中的普通PID控制和约束预测控制在接收不同的转动角度和转动速度信息时，曲线

过渡状态很不稳定，这种现象的产生原因是转角处自由度的灵活性不强，机械手臂转角动作

生硬，控制曲线波动明显。本文提出的模糊分离PID控制曲线过渡状态平滑，自由度更加灵

活，取得了良好的转角控制效果。

结论4.

总之，通过介绍PLC编程元件中默认使用的普通PID控制的控制原理和缺点，使用对应

的优化改进方案完成模糊分离PID控制，可以令机械手臂获得更好的运动自由精度，更加符

合工业生产的相关要求，该改进方案效果良好，值得推广应用。

参考文献:

孙龙飞[1]、房立金.机械手臂结构设计与性能分析[J].农业机械学报.2017(09).

田思庆[2]、郑家风、刘德胜.基于神经网络的机械手臂运动轨迹分析[J].电脑知识与技

术.2017(24).