虚拟目标的更新方法、装置、系统、设备及存储介质.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利说明书

(10)申请公布号CN109961523A

(43)申请公布日2019.07.02

(21)申请号CN201910314262.8

(22)申请日2019.04.18

(71)申请人广州市百果园信息技术有限公司

地址511400广东省广州市番禺区市桥街兴泰路274号C栋西塔5-13层

(72)发明人朱飞杜凌霄陈伟吴腾

(74)专利代理机构北京品源专利代理有限公司

代理人孟金喆

(51)Int.CI

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

虚拟目标的更新方法、装置、系

统、设备及存储介质

(57)摘要

本发明公开了一种虚拟目标的更新

方法、装置、系统、设备及存储介质，该

方法包括：获取虚拟场景在当前视野中与

虚拟目标关联的三维点的当前空间坐标；

根据三维点的当前空间坐标更新所述虚拟

场景中的虚拟目标。通过上述技术方案，

在更新虚拟场景中的虚拟目标时，不再计

算虚拟场景中全部的三维点的空间坐标，

而仅计算当前视野中与虚拟目标关联的三

维点的当前空间坐标，提高了运算速度，

从而提高虚拟目标的准确性，既实现虚拟

目标空间位置的更新，又降低了累积误

差，提高虚拟场景的真实性。

法律状态

法律状态公告日法律状态信息法律状态

2023-07-04授权发明专利权授予

权利要求说明书

1.一种虚拟目标的更新方法,其特征在于,包括:

获取虚拟场景在当前视野中与虚拟目标关联的三维点的当前空间坐标;

根据三维点的当前空间坐标更新所述虚拟场景中的虚拟目标。

2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述三维点的当前空间坐标包括第一目

标三维点的当前空间坐标和第二目标三维点的当前空间坐标,所述第一目标三维点

在所述虚拟场景的当前视野和上一视野中均出现,所述第二目标三维点在所述虚拟

场景的当前视野出现且未在上一视野中出现。

3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述根据三维点的当前空间坐标更新所

述虚拟场景中的虚拟目标,包括:

根据第一目标三维点的当前空间坐标更新所述虚拟场景中的虚拟目标。

4.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,所述根据第一目标三维点的当前空间坐

标更新所述虚拟场景中的虚拟目标,包括:

根据第一目标三维点的当前空间坐标和上一空间坐标确定所述第一目标三维点的位

姿变换,所述上一空间坐标是所述第一目标三维点在虚拟场景的上一视野中的空间

坐标;

根据所述位姿变换更新所述虚拟场景中的虚拟目标。

5.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述根据三维点的当前空间坐标更新所

述虚拟场景中的虚拟目标,包括:

根据第二目标三维点的当前空间坐标更新所述虚拟场景中的虚拟目标。

6.根据权利要求5所述的方法,其特征在于,所述根据第二目标三维点的当前空间坐

标更新所述虚拟场景中的虚拟目标,包括:

获取虚拟场景在当前视野中第二目标三维点与所述虚拟目标的距离;

根据距离小于距离阈值的第二目标三维点与虚拟目标在对应的现实场景中的空间位

置关系,更新所述虚拟场景中的虚拟目标。

7.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述根据三维点的当前空间坐标更新所

述虚拟场景中的虚拟目标,包括:

根据第一目标三维点的当前空间坐标更新所述虚拟场景中的虚拟目标,并且,根据第

二目标三维点的当前空间坐标修正更新后的所述虚拟场景中的虚拟目标。

8.根据权利要求1至7任一项所述的方法,其特征在于,在根据三维点的当前空间坐

标更新所述虚拟场景中的虚拟目标之后,还包括:

根据三维点的当前空间坐标拟合所述虚拟目标的边缘。

9.一种虚拟目标的更新装置,其特征在于,包括:

坐标获取模块,用于获取虚拟场景在当前视野中与虚拟目标关联的三维点的当前空

间坐标;

更新模块,用于根据三维点的当前空间坐标