原创力文档- 1、本文档共40页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
农业复杂场景下多机器人协同SLAM研究进展与展望
目录
内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2
1.1研究背景及意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
SLAM技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
2.1SLAM技术定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
2.2SLAM技术发展历程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.3SLAM技术分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
农业机器人SLAM系统需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
3.1农业环境特点分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
3.2农业作业任务需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
3.3农业机器人SLAM系统功能要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
多机器人协同SLAM技术研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
4.1多机器人协同SLAM基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
4.2多机器人协同SLAM算法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
4.2.1基于地图构建的协同策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
4.2.2基于位置估计的协同策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
4.2.3基于路径规划的协同策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
4.3多机器人协同SLAM系统实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
4.3.1硬件平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
4.3.2软件平台开发．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
4.3.3系统集成与测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
农业机器人SLAM应用案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
5.1案例一．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
5.1.1系统设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
5.1.2实验结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
5.2案例二．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
5.2.1系统设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
5.2.2实验结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
农业复杂场景下多机器人协同SLAM挑战与对策．．．．．．．．．．．．．．．37
6.1当前面临的主要挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
6.2关键技术攻关方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
6.3未来发展趋势与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
结论与建议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
7.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
7.2对农业机器人SLAM技术的启示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
7.3对未来研究方向的建议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
1.内容概述
随着科技的飞速发展，机器人技术已经逐渐渗透到各个领域
文档评论（0）