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数字滤波器群时延对颤振控制系统稳定性的

影响

作者：于明礼胡海岩

来源：《振动工程学报》2013年第02期

摘要：针对二维翼段颤振抑制系统，研究数字滤波器群时延对系统稳定性的影响。风洞

试验表明，当数字滤波器群时延较大时，即使在较低风速下，系统也会不稳定。在稍高于颤振

临界速度的风速下抑制颤振时，受控振动会先衰减，然后再产生低频小幅自激振动。通过理论

分析和数值仿真，对这一现象做出了解释。数值仿真和风洞试验结果均表明，系统失稳后产生

的自激振动与数字滤波器群时延量有关，随着时延量增大，发散速度变快，振动频率和振动幅

值也会相应增加。关键词：颤振主动抑制；群时延；数字滤波器；时滞；稳定性；

中图分类号：V2153；V21147文献标识码：A文章编号：（2013

引言

在颤振控制系统中，测控信息的传输和处理不可避免地存在时滞。例如，A/D转换、信号

保持、数字滤波、D/A转换等环节均需一定的时间，累积后导致控制回路产生时滞。过去，人

们在设计颤振控制系统时均忽略上述时滞因素，从而导致控制系统性能降低甚至失稳。近期研

究表明，对于某些动力学系统，即使时滞仅占系统第一阶固有振动周期的万分之一，也会导致

复杂的动力学行为，甚至使得动力学分析和设计结果面目全非[1，2]。因此，颤振控制系统中

的时滞问题已引起学者们的高度重视[3～7]。

数字滤波器的群时延是一种比较特殊的时滞因素，它通常比其他时滞因素长得多。例如，

信号采集和控制器运算产生的时滞，甚至一些作动器的时滞，都短于群时延。此外，作为数字

滤波器的一种固有特性，其群时延与数字滤波器的计算速度无关。鉴于数字滤波器广泛应用于

机械系统动力学控制，研究其群时延对系统控制效果、系统稳定性的影响具有普遍意义，但相

关研究报道尚不多见[8，9]。

作者在基于H∞控制器、超声电机驱动控制面对二维翼段进行颤振控制的风洞试验中，为

消除低频漂移信号和高频杂波噪声信号，采用带通数字滤波对控制器输入信号进行滤波。在数

字滤波器的阶数较高时，虽然可以得到比较光滑的动态信号，但同时引入了较大的群时延，导

致控制系统出现不稳定现象。作者在试验过程中发现，在稍高于颤振临界速度的风速下抑制颤

振时，会出现受控振动先衰减，然后再产生一个低频小幅自激振动的现象。本文将针对上述风

洞试验结果，采用理论分析与数值仿真的方法展开研究，对这一现象做出解释。

颤振控制系统1描述

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图1为颤振控制系统的力学模型，其翼型为NACA0012，展长为L，超声电机安装在控制

面转轴上。图1中，U为风速，b为翼段半弦长，ab为系统弹性轴与弦中点的距离，cb为控制

面转轴与弦中点的距离，xα为翼段质心到弹性轴的距离，xβ为控制面质心到控制面转轴中心

的距离。该模型有3个自由度，其中沉浮位移h向下为正，俯仰角α顺时针方向为正；控制面

俯仰转角β受超声电机控制，顺时针方向为正。kh，kα分别为沉浮刚度和俯仰刚度。翼段模

型参数列于表1。

为了限制翼段发生颤振时出现过大的俯仰角，在该系统俯仰方向安装了限位弹簧，当俯仰

角超过设定的门槛值时起限制俯仰角的作用，以防止模型破坏。因此，该模型具有分段线性刚

度，在平衡态附近的微振动是线性振动，颤振时的大幅度振动是非线性碰撞振动。

鉴于H∞控制理论已有众多文献介绍，此处将不再赘述。第1节所述试验系统模型对系统

动力学行为影响最显著的不确定性主要来源于两个方面，一是由于沉浮方向的导轨存在干摩擦

而引起的沉浮方向阻尼的不确定，二是由于对超声电机建模的误差[10]。

利用Matlab的鲁棒工具箱可以非常方便地计算H∞控制器。在每一给定风速下，对图2所

示系统可设计一个控制器，其系统方程如下con=Aconxcon+Bconyw，

βc=Econxcon+Dconyw（8）式中yw为测量信号。

H∞控制器阶数一般较高，通过计算控制器的Hankel奇异值，可发现控制器能量主要集中

在前几阶。对于本文所研究的系统，5阶以上的近似Bode图变化已非常微小。因此，在研究

中取9阶近似，精度已足够[10]。

风洞试验3中的颤振控制失稳现象〖2〗3