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农业装备农业开发与装备2021年第1期

农林用履带式动力平台液压控制系统设计

11，2*1

张兴财，王霜，罗龙

（1.西华大学 机械工程学院，四川成都 610039； 

2.西华大学现代农业装备研究院，四川成都 610039）

摘要：分析农林用履带式动力平台的行走动作，得出液表1 受控器件及其具体功能

压控制信号与动力平台的行走动作之间的关系，确定动受控器件名称控制作用

力平台的控制思路。分析动力平台行走控制系统的方1.左液压行走马达的正、反转和自锁。

案，设计了以STM32F103单片机为核心的行走控制硬件三位四通电磁换2.右液压行走马达的正、反转和自锁。

3.后置动力输出马达正、反转和自锁。

系统，并在Keil uVisi0n5开发环境里完成软件系统的设向阀

4.后置动力输出举升液压缸伸出、回收和自锁。

计。搭建动力平台的行走控制系统，对行走控制系统进

5.前置绞盘马达正、反转和自锁。

行测试，结果显示行走控制系统能够完成对动力平台所二位三通电磁换1.控制左右两个液压行走马达排量，进而控制行车

有动作的控制。向阀为高速或低速模式。

关键词：动力平台；液压控制；单片机1.控制两个液压行走马达的排量的液压回路的压

电磁溢流阀力。

0 引言2.确保柱塞泵的P3出油口的液压回路的压力。

随着竹产业的发展，对农林业作业机械的需求越来比例流量阀1.改变回路中的流量，实现加档、减档等。

基于受控器件的作用和控制所需要的方法特性设计

越高。四川全省的竹产区大部分处于丘陵山地地区，地

的控制系统示意图如图1所示。同时图中用虚线表示系

形起伏较大、复杂多变。针对竹采伐的机械自动化程度

统能量供应关系。

低、效率低的情况，配合竹采伐的机械相对较少。现阶

段竹采伐绝大部分是人工采伐，采伐效率不高，且人工

成本昂贵，采伐工人的劳动强度大，使得竹产业的经济

效益低，发展落后。因此，研究开发一种针对丘陵山地

的遥控竹采伐动力平台具有重要的现实意义。

作业平台以行进方式来区分，轮式作业平台和履带

式作业平台运用最为广泛。轮式作业平台结构简单，行

走灵活且控制简单，但在地形较为复杂的地区适应性不

[1]

高。履带式作业平台能适应复杂地形，更适合山区作

业，且能够原地进行转弯，但结构较为复杂，控制要求

[2-3]

更高。履带式作业平台集“作业”、“运输物料”等

功能为一体，能适应复杂地形环境的多功能移动平台。

1 系统控制方案

图1 控制系统示意图

动力平台通过控制液压系统达到控制动力平台行

2 硬件系统设计

驶的目的，液压系统比较与机械式传动更易控制，控

在