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2024-12-13 发布于广东
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基于自适应时域的MPC智能汽车路径跟踪研究.docx

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基于自适应时域的MPC智能汽车路径跟踪研究

一、内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

国内外研究现状及发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

二、智能汽车路径跟踪技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

智能汽车路径跟踪技术定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

路径跟踪技术的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

路径跟踪技术的关键组成部分．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

三、自适应时域模型预测控制理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

模型预测控制概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

自适应时域MPC的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

自适应时域MPC在路径跟踪中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

四、基于自适应时域的MPC智能汽车路径跟踪模型建立．．．．．．．．．．．15

车辆动力学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

路径模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

基于自适应时域的MPC路径跟踪控制器设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

五、基于自适应时域的MPC智能汽车路径跟踪控制策略实现．．．．．．．20

路径规划策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

控制器参数优化方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

实时控制算法实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

六、实验研究与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

实验方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

七、结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

研究的不足与未来展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

一、内容综述

随着科技的飞速发展，智能汽车已逐渐成为未来交通出行的重要趋势。其中，路径跟踪作为智能汽车的核心功能之一，对于提升驾驶的安全性和舒适性具有重要意义。近年来，基于模型的预测控制（ModelPredictiveControl,MPC）作为一种先进的控制策略，在智能汽车路径跟踪领域得到了广泛的研究和应用。

自适应时域方法作为一种有效的控制策略，能够根据实时的交通环境变化自动调整控制周期和预测时域，从而在保证跟踪精度的同时提高系统的鲁棒性。在智能汽车路径跟踪研究中，自适应时域方法能够根据车辆的行驶状态、道路状况等因素动态调整控制参数，使得路径跟踪更加灵活和高效。

此外，智能汽车的路径跟踪还涉及到车辆动力学建模、传感器数据融合、局部地图构建等多个方面的研究。近年来，基于自适应时域的MPC智能汽车路径跟踪研究取得了显著的进展，但仍存在一些挑战。例如，在复杂的城市交通环境中，如何有效地处理多变的交通状况、如何提高传感器数据的精度和实时性以及如何实现更加智能化的路径规划等。

本文将对基于自适应时域的MPC智能汽车路径跟踪进行深入研究，旨在解决上述问题，并为智能汽车的路径跟踪控制提供新的思路和方法。首先，本文将对相关领域的文献进行综述，梳理现有的研究现状和发展趋势；其次，本文将分析自适应时域方法在智能汽车路径跟踪中的应用，并探讨其优势和局限性；本文将提出一种基于自适应时域的MPC智能汽车路径跟踪控制策略，