协作机器人——感知、交互、操作与控制技术 课件 -1-基础理论.pptx

协作机器人基础理论

什么是协作机器人？协作机器人指的是一种能够在共享工作空间中实现物理人–机器人交互并执行协作任务的机器人系统。协作机器人正逐渐融入人类社会，与人类、其他机器人或非结构化环境等进行密切和复杂的交互。协作机器人是下一代机器人的重要发展方向，其柔顺控制技术对于实现安全稳定的协作交互至关重要。典型协作机器人典型工业机器人

协作机器人特点传统机器人大规模重复生产简单繁重劳动生产环境隔离智能感知人机协作环境共融传统工业机器人缺乏感知能力，柔顺性和安全性不足，无法适应新的工作模式；协作机器人实现环境共融是未来机器人应用的主要形式，机器人的安全性和可操作性是协作机器人发展的核心需求；环境感知和交互行为控制是应对这一要求的关键技术。协作机器人

协作机器人特点人机协作装配喷涂搬运医疗康复拟人操作传统工业机器人协作机器人环境感知技术：力觉感知，视觉感知，环境建模，场景理解等交互控制技术：力位混合控制，阻抗控制，动态行为控制等外力感知和交互控制是协作机器人非常重要的共性核心功能。

协作机器人特点1、协作机器人通常具有质量轻、安全性高、对环境的感知适应性好，人机交互能力强等优点，能够满足任务多样性和环境复杂性的要求，用于执行与未知环境和人发生交互作用的操作任务；2、为了实现同外界环境和人的安全交互与协作，协作机器人既需要具有轻量化的机械本体结构，还必须具备柔顺运动性能。

协作机器人分类按用途分类协作机器人按用途可分为工业协作机器人、服务协作机器人、医疗协作机器人、特种协作机器人等。按构型分类固定式协作机器人、移动式协作机器人、车臂复合型协作机器人、无人机——机械臂复合型协作机器人等。按负载分类5kg负载、10kg负载等。按人机距离分类人机共生型协作机器人、人机近距离协作机器人、人机远程协作机器人。

协作机器人的想法起源于1995年GMMotorFoundation赞助的一个项目，旨在研究如何辅助装配线上的操作人员更好地完成装配作业。研究人员提出采用机器人辅助操作并找出使其足够安全的方法，以便机器人能与工人协同工作。1996年，美国西北大学的Colgate教授和Peshkin教授发表论文首次提出了协作机器人概念。但是协作机器人快速发展则是始于2005年由欧盟第六框架计划资助的SME（SmallandMedium-sizedEnterprises）机器人项目，并持续得到第七框架计划资助，ABB、KUKA等机器人厂商均参加了该项目。目前世界领先的协作机器人有优傲（UniversalRobots）公司的UR3、UR5、UR10，KUKA公司的LBRiiwa，ABB公司的双臂协作机器人YuMi，FANUC公司的CR系列机器人，以及Rethink公司的Baxter和Sawyer。国外协作机器人发展情况

近年来在国家相关政策的大力支持下，国内协作机器人应用得到了良好的发展，国内市场上也涌现出大批国产协作机器人。国产协作机器人发展情况《“十四五”机器人产业发展规划》明确指出，研制面向3C、汽车零部件等领域的大负载、轻型、柔性、双臂、移动等协作机器人。未来，随着技术的持续迭代创新，协作机器人将实现更加灵活而广泛的应用。

协作机器人本体结构其驱动关节普遍采用了高转矩密度的永磁力矩电机结合谐波减速器的传动方案，以提高机器人的载荷/自重比，如德国宇航中心（DLR）研制的轻型机器人LWR及其与KUKA合作的商业产品iiwa机器人、丹麦UniversalRobots公司的UR机器人、德国Franka公司的FrankaEmika机器人、国内遨博智能公司的AUBO-i系列机器人等。为了提高协作机器人的本体柔性及其力控性能，一部分协作机器人通过在其关节传动链中串联一个弹性元件而构成串联弹性致动器（SEA），如Rethink公司所研发的Sawyer与Baxter。串联弹性致动器虽然有利于提高机器人运动的柔顺性，但由于系统的结构刚度低，反过来制约了其运动控制带宽和精度，使之应用受限。为了兼顾协作机器人的柔顺性能和定位精度，在驱动关节中增加一个专门设计的变刚度装置成为了一个新的研究热点，代表性工作包括Tonietti研制的变刚度致动器（VSA），德国宇航中心研制的变刚度关节VS-Joint，意大利IIT的DarwinG.Caldwell教授等人先后研制的变刚度执行机构等。这些结构虽然能够在不同程度上改变关节的刚度，但却显著增加了关节的重量、结构复杂性以及控制难度，目前仍处于研发阶段，在协作机器人中实际应用较少。总之，本体结构的轻量化设计可以有效提高协作机器人的操作安全性，但本体结构的柔性化设计在