协作机器人——感知、交互、操作与控制技术 课件 -4-力控制.pptx

协作机器人力控制

目录CONtants单自由度力控制010203多自由度力控制力/位置混合控制

单自由度力控制当机器人沿空间轨迹运动时，位置控制是合适的，当末端执行器与环境发生接触时，位置控制是不够的。?如果末端执行器、工具或环境的刚度较高，则执行操纵器接触环境表面的操作变得越来越困难。用硬刮刀刮去玻璃表面的油漆比用海绵擦窗户更难。在清洗和刮擦任务中，不指定玻璃平面的位置是合理的，而是指定一个垂直于表面的力。在其他情况下，通过空间分解，调节轨迹和控制接触表面上的力也是非常重要的。力/位置混合控制

单自由度力控制考虑一个简单的1自由度平移关节机械臂与环境接触，如下图所示。图1一个简单的单自由度平移关节机械臂

无力反馈力控制目标：指定输入力，使机械手移动到所需的恒定位置，从而对环境施加力。可以将环境建模为弹簧，弹簧常数表示环境的刚度，因此作用在环境上的力由如下公式表示：其中是环境的静态位置。图1一个单自由度平移关节机械臂

无力反馈力控制忽略重力和摩擦力，系统的运动方程由下式给出采用简单的PD控制律其中，和分别表示比例和微分增益。图1一个单自由度平移关节机械臂

无力反馈力控制闭环系统：这是一个稳定的二阶系统，因为特征方程在左半平面上只有极点。我们可以通过考察稳态条件来研究PD控制律如何控制施加在环境上的力。在稳定状态下，位置为因此，施加在环境上的稳态力为机器人的稳态刚度为图1一个单自由度平移关节机械臂

无力反馈力控制由于环境刚度通常非常大，所以刚度常数非常大，也就是说，环境上的稳态力可以估计为这表明作用在环境中的稳态力可以看作是一个具有刚度常数的弹簧。因此，比例增益可以被认为是代表所需的“刚度”的机械臂。通过改变我们可以修改机械手的刚度。因此称为刚度控制。注意：上述控制策略通过给出稍微位于接触面内部的目标位置来对环境施加力。为了消除位置误差，位置控制器在表面施加稳态力。不需要力反馈。

力反馈力控制让我们看一个非常简单的系统的力控制问题，如图所示：其中，m表示系统的质量（刚性），表示接触环境的刚度，代表模型的不确定性，包括未知摩擦模型等等。

力反馈力控制让我们看一个非常简单的机器人力控制问题，如右图所示：其中，m表示系统的质量（刚性），表示接触环境的刚度，代表模型的不确定性，包括未知摩擦模型等等，表示期望接触力。我们希望控制的变量是作用在环境上的力，也就是作用在弹簧上的力系统的动力学方程为就我们希望控制的变量而言，我们有(4.1)(4.2)(4.3)

力反馈力控制使用分区控制器的概念，我们使用得出控制律式中，是期望力与环境接触力之间的误差。系统闭环误差是然而，在未知情况下，控制器是不可行的。如果我们选择将该变量排除在我们的控制律之外，即将（4.8）和（4.3）相等，并通过将所有时间导数设置为零来进行稳态分析，我们得到(4.7)(4.6)(4.5)(4.4)(4.8)(4.9)

力反馈力控制如果我们选择在控制律（4.6）中使用来代替我们有控制律将（4.10）和（4.3）取等，我们有在稳定状态下，我们有(4.10)(4.11)(4.12)即

力反馈力控制当环境刚度很大时（通常情况下），可能很小，因此（4.12）中的稳态误差比（4.9）中的稳态误差有较大的改进。下图是使用（4.11）的闭环系统的框图。

力反馈力控制实际应用中的一些考虑会影响上述力控制方案的实际实施。通常，力的轨迹是恒定的，也就是说，我们通常感兴趣的是将接触力控制为一个常数。因此传感器测量到的力是相当“嘈杂的”，数值微分计算是不明智的。然而，由于，我们可以得到。这是更现实的，因为大多数机器人可以获得良好的速度测量。环境的刚度往往是未知的，也许会不停地发生变化。然而，已知的变化范围为。通常，使用标称值，并选择控制器增益和，以使系统对参数变化具有鲁棒性。

力反馈力控制实际力控制系统如下：

n自由度力控制雅可比矩阵与环境接触力在推广到n连杆机器人的情况之前，让我们定义一些符号，因为作用在环境上的力是用任务空间（约束空间）坐标表示的，而机器人方程通常是用关节空间坐标表示的。任务空间坐标通过称为任务空间雅可比矩阵与关节空间坐标相关联。任务空间矢量与关节空间矢量之间的关系可以从操纵器运动学和适当的任务空间几何体中找到，并通过以下函数表示：的导数由以下公式表示：

n自由度力控制一般来说，是任务空间的雅可比矩阵。转换矩阵T通常用于将关节速度转换为与末端执