协作机器人——感知、交互、操作与控制技术 课件全套 刘星1-基础理论 ---8-操作控制.pptx

;什么是协作机器人？;协作机器人特点;协作机器人特点;协作机器人特点;协作机器人分类;协作机器人的想法起源于1995年GMMotorFoundation赞助的一个项目，旨在研究如何辅助装配线上的操作人员更好地完成装配作业。研究人员提出采用机器人辅助操作并找出使其足够安全的方法，以便机器人能与工人协同工作。1996年，美国西北大学的Colgate教授和Peshkin教授发表论文首次提出了协作机器人概念。但是协作机器人快速发展则是始于2005年由欧盟第六框架计划资助的SME（SmallandMedium-sizedEnterprises）机器人项目，并持续得到第七框架计划资助，ABB、KUKA等机器人厂商均参加了该项目。

目前世界领先的协作机器人有优傲（UniversalRobots）公司的UR3、UR5、UR10，KUKA公司的LBRiiwa，ABB公司的双臂协作机器人YuMi，FANUC公司的CR系列机器人，以及Rethink公司的Baxter和Sawyer。

;近年来在国家相关政策的大力支持下，国内协作机器人应用得到了良好的发展，国内市场上也涌现出大批国产协作机器人。;协作机器人本体结构;协作机器人柔顺控制;协作机器人柔顺控制;协作机器人柔顺控制;协作机器人交互环境分类;协作机器人操作任务分类;;;机器人动力学模型;动力学概念;动力学概念;动力学概念;动能求解;动能求解;动能求解;;;;;;;;;;;;;;;;;;;机器人动力学方程;机器人动力学方程;机器人动力学方程;机器人动力学方程;机器人动力学方程;机器人动力学方程;机器人动力学方程;机器人动力学算例;机器人动力学算例;机器人动力学算例;;;;;;;笛卡尔空间动力学;;;;机器人动力学仿真;含柔性机器人动力学;含柔性机器人动力学;;;;机器人外力感知技术研究现状;基于关节扭矩传感器的外力估计方法;基于关节扭矩传感器的外力估计方法;改进的基于广义动量法的外力观测方法;摩擦项神经网络拟合;机器人多点外力感知方法;实验装置;实验装置;机器人触觉感知;;;;单自由度力控制;单自由度力控制;无力反馈力控制;无力反馈力控制;无力反馈力控制;无力反馈力控制;力反馈力控制;力反馈力控制;力反馈力控制;力反馈力控制;力反馈力控制;力反馈力控制;力反馈力控制;n自由度力控制;n自由度力控制;n自由度力控制;n自由度力控制;n自由度力控制;混合力/位置控制方案;混合力/位置控制方案;总结;;;;阻抗控制;阻抗控制;阻抗控制;阻抗控制;阻抗控制实验结果;阻抗控制实验结果;阻抗控制;阻抗控制;阻抗控制;阻抗控制;阻抗控制;阻抗控制;阻抗控制;总结;;;人-机器人交互概述;人-机器人交互接口;常用人机交互设备和方式;常用人机交互设备和方式;人机交互方式分类;人机交互方式分类;人-机器人协作控制;人-机器人协作控制;人-机器人协作控制;人-机器人协作控制;人-机器人协作控制;人-机器人协作控制;机器人动态行为控制;主动人-机器人协作;主动人-机器人协作;主动人-机器人协作;主动人-机器人协作;主动人-机器人协作;主动人-机器人协作;主动人-机器人协作;主动人-机器人协作;挑战和未来方向;挑战和未来方向;;;机器人-环境交互分类;机器人-环境交互建模;机器人-环境交互控制;主动柔顺控制方法;机器人-环境交互控制发展趋势;展望;;;;操作任务分类;操作任务建模;技能学习意义;研究现状;基于强化学习的方法;;;基于强化学习的方法;基于人机交互强化学习的方法;基于示教学习的方法;基于小数据学习的方法;基于小数据学习的方法;总结：;