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华北科技学院

地震救援机器人设计说明书

参赛单位：华北科技学院

作者：孙浩然梁陈赞冯忠豪刘俊

指导教师:田忠友王海鹏

华北科技学院

目录

一.作品简介…………………1

二.主要功能指标……………2

三.工作原理…………………4

四.运动分析…………………5

4.1腿部移动过程……………5

4.2主题迁移过程…………6

五.动力分析…………………8

5.1单独由电机提供动力……8

5.2由气缸和电机共同提供动力……………9

六.实用化的可能…………11

七.市场前景………………..

13

八.作品外形照片…………14

九.参考文献…………………16

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一.作品简介

该作品是基于地震救灾为背景而设计研发的，是一种能够起清

障作用、标记事故地点、探索救援道路的先进设备。该作品具有灵

活、操作简便、适用性强、拓展功能多的特点，非常适用于救灾抢

险工作。高度智能化和自动化是本作品的又一大特点，也是具备强

势竞争力的一大优势。同时，采用了先进的控制系统和算法，是系

统的通用性和适用性进一步增强，能够出色完成各项任务。

本作品由中心搭载平台，四条安装在平台四角的机械腿，中部

的两部液压支架以及构建在平台上的挖掘装置组成。机械腿由关节

电机带动实现腿部移动，由安装其上的蜗杆装置实现腿部伸缩，四

条腿依次移动后再次转动电机实现机械本体的整体前进。达到预定

位置后平台上的气泵开始工作，带动整个装置的升降掘进，起到了

除障清路的作用。同时腿部结构设计比较先进，使机械体具有一定

的越障能力，摆脱了传统救灾设备行动能力不足的缺陷，对灾区环

境有很强的适应能力。

双模的行进机构使得系统灵活性和机动力极大增强。轮式行进

可使机器人快速机动，灵活部署；机械腿行进可使机器人工作平稳，

深入灾区。采用双模互换的行进方式既能节省宝贵时间，又能提高

工作效率，同时兼具节能的特点。

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二.主要功能指标

该机器人是着眼于地震灾区的各类救援任务而开发的，其

独树一帜的外形设计和结构设计使其能够遂行地震灾区的各种搜

救、援助、运输、支承等任务。

首先，通过加装红外感应器材和探人雷达等仪器设备，使其能

够在较大范围内执行地震灾区的搜救任务，机器人的中心搭载平台

采用模块化设计，可以根据实际需要即时更换设备进行搜救工作。

在加装前部摄像头以后，使救援人员可以在远距离对其进行遥控，

能够让救援人员更好地了解点灾区的地形地貌以及建筑结构情况，

避免了危险区域在近距离对救援人员的潜在威胁；在加装先进的探

人雷达后可以使救援工作者即时了解面灾区的被困者的分布情况以

及生命生理状态，便于及时解救更加虚弱的被困者，最大限度的提

高了灾区被困者的解救及存活概率。

其次，在执行援助任务时，通过对机器人的中心搭载平台进行

面积优化工作，令其携带不同的人物模块组件，以执行不同情况下

的援助任务。当搭载语音模块时，可以通过单向或双向的语言交流

来引导并协助有行动能力的被困者进行自救和逃离工作；当搭载吊

装组件时，可以迅速的完成灾区废墟中的开辟工作，并将诸如汽油

一类的危险品转移至安全区域；当搭载红外感应模块时，机器人可

以在