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平面机构的结构分析

§2-1机构结构分析的内容及目的

机构结构分析的内容

1）研究机构的组成及其具有确定运动的条件

2）根据结构特点进行机构的分类

3）研究机构的组成原理

§2-2机构的组成

1、构件

零件：制造的单元。

构件：运动单元体。

（注意：零件与构件的区别）

2、运动副及其约束

1）两构件间自由度：两构件间具有的独立相对运动

的数目。

2）运动副：由两构件直接接触而组成的可动联接。

3）运动副元素：参与接触的运动副表面（平面、圆

柱面、球面、其它曲面等）

4）约束：两构件间的运动副所起的作用是限制构件

间的相对运动，使某些相对运动的数目减少，这种限制

作用称为约束。

5）运动副的分类：



平面运动副：低副：面接触：转动副（铰链）、移动副。（提供了两个约束，保留了一个自由度）

高副：点、线接触：齿轮副、凸轮副。（约束了一个沿法线方向的自由度，保留了两个自由度）

空间运动副：球面副、球销副、螺旋副、圆柱副、高副

另外，还可按运动副进入的约束进行分类分成：Ⅰ级副、Ⅱ级副、Ⅲ级副、Ⅳ级副、Ⅴ级副。



运动副和构件的的表示方法（见教材p15:表2-1）。

3、运动链(KinematicChain)

由若干个构件通过运动副联接组成的构件系统称为运动链。如果运动链中的各构件构成首末封闭

的系统则称为闭式链，否则称为开式链。在一般机构中，大多采用闭式链，而机器人机构大多采用开

式链。根据运动链中各构件间的相对运动为平面运动还是空间运动，可以把运动链分为平面运动链和

空间运动链两类。

4、机构(Mechanism)

如果运动链中的一个构件固定作为机架时则这种运动链称为机构。

机构中各构件的名称：机架、原动件、从动件。

§2-3机构运动简图绘制

1、机构运动简图

用简单的线条和符号代表构件和运动副，并按比例定出各运动副位置，反映机构的组成结构和运

动情况的简明图形，称之为机构运动简图。

如果只是反映机构的结构情况，可以不严格按比例绘图，称此为机构示意图。

1．机构运动简图的功用（作好机构运动简图的意义）：

（1）它是机械设计的雏形。

（2）它反映机构的运动情况，与机构具有相同的运动特性，所以可根据此图进行机构的运动和

受力分析。

（3）它也是记录现有机构及进行技术交流的必要手段。

（4）便于对机构进行分类，抓住机构运动的实质。（举一反三、触类旁通）

绘制机构运动简图时一些常用的符号、一般构件和运动副的表示方法。

3.绘制机构运动简图的步骤

①选择合理的视图平面→②由原动机开始→③观察运动→④构件的数目→⑤运动副的类型、数目

和相对位置→⑥用规定的符号画出运动副→⑦连接运动副成为构件→⑧标明原动机→⑨校核、检查。

注意事项：

1）要能够抛开机构实际的复杂外形，仅仅反映与运动有关的因素。（与运动无关的因素有：构件

的实际外形、运动副的实际结构、构件的实际截面尺寸等）

2）选择机构最一般的位置，绘制其运动简图。

3）对于转动副，重点找其转动中心。

4）对于运动副，简图中将出现的“杆”和“块”，注意他们与实际机构的差别。

5）对于同一构件上有多个运动副，注意其表达方法。（焊接符号的使用）

机构运动简图绘制例题

§2-4平面机构自由度计算公式

1．机构的自由度

机构具有的独立运动的数目。机构具有确定运动的条件

机构的自由度数目大于零，且等于原动件数。