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ANALYSISRESEARCH

基于激光与视觉融合的船舶扫描和

吊具防撞系统及方法

刘东辉1，2柳飞1刘奇3

1青岛海西重机有限责任公司青岛2665302中国石油大学（华东）经济管理学院青岛266580

3山东科技大学自动化学院青岛266590

摘要：为解决岸边集装箱起重机在船舶上方作业时，由于司机操作以及潮汐、大风等环境因素对作业安全产

生影响的问题，文中提出了一种基于激光和视觉融合的船舶扫描和吊具防撞系统及方法，通过激光扫描和视觉

采集，对岸边集装箱起重机下的船舶轮廓进行完整扫描与识别，满足船舶的纵向位移、船舶上船槽及集装箱锁

孔的精确定位，精确测量岸边集装箱起重机吊具的高度值和小车的位置信息，实现集装箱海陆侧软着陆，有助

于提高岸边集装箱起重机的自动化效率。

关键词：岸边集装箱起重机；集装箱；机器视觉；船舶扫描；吊具防撞

中图分类号：TH242文献标识码：A文章编号：1001-0785（2024）3-0033-05

Abstract:Inordertomitigatetheinfluenceofdriver’

displacementoftheship,theaccuratepositioningoftheship’

containercrane.

Keywords:quaysidecontainercrane;container;machinevision;shipscanning;anti-collisionofspreader

0引言廓扫描系统[1]是通过利用激光扫描仪对船舶轮廓进行扫

描实现防撞功能，但功能较为单一；而且受到激光扫描

岸边集装箱起重机（以下简称岸桥）是集装箱码头

仪精度的限制，现有系统仅能够检测足够大的障碍物，

作业的重要机械，是位于船舶上空进行集装箱吊运的起

无法满足船舶船槽等精确定位的需求，无法对船舶上目

重设备，其效率、安全、作业正确性对码头作业有着重

标集装箱吊装锁孔进行精确定位。此外，由于环境对激

要影响。岸桥具有吊具钢索长、起升和小车速度快的特

光扫描仪的影响及扫描系统自身的故障因素，激光设备

点。在船舶上方作业时，由于司机无法看清下方情况，

可能会发生着箱过快导致箱损，甚至与船上结构碰撞造的可信度较差，无法保证实现海陆侧的软着陆。

成损失。同时，由于船舶作业时受到潮汐涨落、缆绳松为解决上述现有技术的不足，本文提出了一种基于

弛、配重变化等影响，会发生晃动、漂离岸边（离帮）激光与视觉融合的船舶扫描和吊具防撞系统及方法，通

等现象，对作业安全造成影响。过激光与视觉的数据融合提高船舶轮廓的扫描精度，保

目前，国内外针对集装箱码头岸桥下船舶的船舶轮证吊具工作的安全性。

引用格式刘东辉，柳飞，刘奇.基于激光与视觉融合的船舶扫描和吊具防撞系统及方法[J].起重运输机械，2024（3）：

33-37.

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2024年第3期/

ANAL