Matlab及adams联合仿真 仿真结果动画的保存及后处理.pdf

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Matlab与adams联合仿真实例

本实例以matlab为外部控制程序，使用PID算法控制偏心杆的摆动，使偏心杆平衡到指定

位置。

1.在adams/view中建立偏心杆模型

图1偏心杆模型

1)新建模型

如图所示，将Units设置为MMKS。设置自己的WorkingDirectory，这里设置为，这里设置为

。点击OK按钮。

图2新建模型对话框

2)创建连杆

设置连杆参数为Length=400,Width=20,Depth=20,创建如图所示的连杆。

图3创建连杆

3)创建转动幅

在连杆质心MARKER点处创建转动幅，旋转副的参数设置为1Location和NormalTo

grid将连杆与大地相连。

参考资料

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图4创建转动幅

4)创建球体

球体选项设置为Addtopart，半径设置为20，单击连杆右侧Marker点，将球体添

加到连杆上

图5创建球体

5)创建单分量力矩

单击ForcesCreateaTorque(SingleComponent)AppliedForces，设置为Space

Fixed，NormaltoGrid，将Characteristic设置为Constant，勾选Torque并输

入0，单击连杆，再点击连杆左侧的Marker点，在连杆上创建一个单分量力矩。

图6创建单分量力矩

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2.模型参数设置

1)创建状态变量

图7新建状态变量

点击图上所示得按钮，弹出创建状态变量对话框，创建输入状态变量Torque，将Name

修改为.MODEL_1.Torque。

图8新建输入状态变量Torque

再分别创建状态变量Angel和Velocity（后面所设计控制系统为角度PID控制，反馈变量

为Angel，Velocity为Angel对时间求导，不需要变量Velocity，这里设置Velocity是为

了展示多个变量的创建）。设置Angel的函数AZ(MARKER_3,MARKER_4)*180/PI，Velocity

的函数为WZ(MARKER_3,MARKER_4)*180/PI。（MARKER_3为连杆上的点，MARKER_4为地面上

固定的点）AZ(MARKER_i,MARKER_j)表示MARKER_i绕MARKER_j的Z轴旋转的角度，WZ表示

MARKER_i绕MARKER_j的Z轴旋转的角速度。

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图9新建输出状态变量Angel、Velocity

2)将输入状态变量Torque与模型关联

双击单分量力矩图标，弹出ModifyTorque对话框，修改Function为

VARVAL(.MODEL_1.Torque)，VARVAL是用于返回Torque的值。