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期末考试试卷
一、单选题（3分/小题，合计30分）
1、ABB120机器人共有几个轴？（）
A、3B、4C、5D、6
2、下列不属于工业机器人机械结构部分的是。（）
A、吸盘工具B、基座C、减速器D、手臂
3、校准机器人原点位置时，使用哪种动作模式操作机器人合适？（）
A、重定位运动B、线性运动C、单轴运动D、以上都可以
4.下列哪个是选择分支指令？（）
A.IFB.GOTOC.TESTD.LABEL
5.在哪个窗口可以看到故障信息（）
A.程序数据B.控制面板C.事件日志D.系统信息
6.在测量机器人底座高度时，哪种捕捉方式最合适？（）
A.捕捉末端B.捕捉中心C.捕捉网格D.捕捉重心
7.系统启动后在()中单击激活机械装置设备单元。
A.建模选项卡B.控制器选项卡C.仿真选项卡D.基本选项卡
8.如何实现数字输出信号do1为1？（）
A．Setdo1B．Resetdo1C.Waitdodo1,1D.WaitUnitldo1=1
9、下列是绝对位置运动指令是。（）
A、MoveJB、MoveLC、MoveCD、MoveAbsJ
10、与传统的在线示教编程相比，离线编程具有如下优点：（）
①减少机器人的非工作时间②使编程者远离苛刻的工作环境③便于修改机器人程
序④可结合各种人工智能等技术提高编程效率⑤便于和CAD/CAM系统结合。
A、①②④⑤B、①②③C、①③④⑤D、①②③④⑤
二、判断题（2分/小题，合计16分）
1.工业机器人调姿态时主要使用手动线性的运动模式。（）
2.在编写程序时需要选择合适的工具坐标和工件坐标。（）
3.在需要对机器人位置进行微调的时候可以采用增量模式。（）
4.通过调整机器人各关节的姿态可以扩大机器人的工作范围。（）
5.Abb机器人六轴法兰盘的工具数据tool0是不允许改变的。（）
6.在手动操作时会出现某关节到达极限位置的情况。（）
7.对于搬运机器人，应该正确设定夹具的质量、重心tooldata以及搬运对象的质量
和重心数据loaddata。（）
8.在RAPID程序中，只有一个主程序main，存在于任何一个模块中，并且是整个RAPID
程序执行的起点。（）
三、填空题（1分/空，合计14分）
1、Set指令可以将do1信号置位结果为（）。
2、机器人的指令语句WaitTime5的意思是（）。
3、工业机器人编程方法包括（）、（）和文字编程。
4、ABB机器人的五种坐标系分别为基坐标系、大地坐标、（）、（
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